stm32怎么用按键开始循迹

对于在STM32上使用按键开始循迹的问题，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要连接一个按键到STM32微控制器的GPIO引脚上。确保您已经正确连接了按键，并将其与合适的GPIO引脚连接。

2. 在STM32 Cube IDE或其他适用的开发环境中，创建一个新的工程，并配置所需的GPIO引脚。

3. 在代码中，首先需要初始化GPIO引脚作为输入，并启用外部中断功能。通过这样做，您可以在按下按键时触发中断。

4. 配置外部中断触发方式为下降沿触发。这意味着当按键从高电平变为低电平时，将触发中断。

5. 在中断服务函数中，您可以编写循迹的代码。例如，您可以使用PWM控制电机，使机器人根据按键状态进行循迹动作。

以下是一个简单的示例代码，展示了如何在STM32上使用按键开始循迹：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义按键所连接的GPIO引脚和外部中断线
#define BUTTON_GPIO_PIN    GPIO_PIN_0
#define BUTTON_GPIO_PORT   GPIOA
#define BUTTON_EXTI_LINE   EXTI_LINE0
#define BUTTON_EXTI_IRQn   EXTI0_IRQn

// 按键中断服务函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(BUTTON_EXTI_LINE) != RESET)
    {
        // 在这里编写循迹代码，例如启动循迹算法或控制电机运动
        
        EXTI_ClearITPendingBit(BUTTON_EXTI_LINE);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟和其他外设
    
    // 初始化按键GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = BUTTON_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(BUTTON_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    // 配置外部中断
    HAL_NVIC_SetPriority(BUTTON_EXTI_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(BUTTON_EXTI_IRQn);
    
    // 配置外部中断触发方式为下降沿触发
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct = {0};
    EXTI_InitStruct.Line = BUTTON_EXTI_LINE;
    EXTI_InitStruct.Mode = EXTI_MODE_INTERRUPT;
    EXTI_InitStruct.Trigger = EXTI_TRIGGER_FALLING;
    HAL_EXTI_SetConfigLine(&EXTI_InitStruct);
    
    while (1)
    {
        // 在这里可以添加其他的代码逻辑
    }
}

请注意，以上示例代码仅供参考，并可能需要根据您的具体硬件和软件环境进行适当的修改。在实际开发中，请参考您所使用的STM32微控制器的参考手册和外设库文档来了解更多细节和函数用法。