Python求两个三维坐标系的旋转矩阵

在Python中，求解两个三维坐标系之间的旋转矩阵通常涉及到欧拉角、旋转变换矩阵或者直接操作向量。如果你想旋转一个坐标系沿着x、y、z轴中的某一轴，比如绕Z轴旋转一定的角度θ，可以使用`Rodrigues'公式`生成旋转矩阵，或者利用`quaternion`库处理更复杂的旋转。

以下是绕Z轴旋转的一个例子：

import numpy as np

def rotate_around_z(theta):
    cos_theta = np.cos(theta)
    sin_theta = np.sin(theta)
    rotation_matrix = np.array([
        [cos_theta, -sin_theta, 0],
        [sin_theta, cos_theta, 0],
        [0, 0, 1]
    ])
    return rotation_matrix

theta_radians = np.pi / 4  # 45度
rotation_matrix = rotate_around_z(theta_radians)

如果你需要做更复杂的旋转组合，可以考虑使用如`transformations`库提供的`euler_from_quat()`和`rotate_point()`函数，它们支持处理多个旋转步骤。

注意，这里假设了输入的角度是以弧度为单位的。如果你有度数，记得转换成弧度。