gtsam::pose2 初始化

GTSAM (Google Robotics Tools for Sensor Fusion and Mapping)是一个用于处理多种传感器数据并提供高效的优化框架的开源库。其中，`gtsam::Pose2`是GTSAM中的二维姿态类，它代表了平移和旋转组成的二维空间位置。

初始化`gtsam::Pose2`有几种常见的方式：

1. **使用坐标直接构造**：

   gtsam::Point2 translation(1.0, 2.0); // 坐标值
   gtsam::Rot2 rotation(gtsam::math::rad(1.57)); // 角度值，通常用弧度表示
   gtsam::Pose2 pose(translation, rotation);

2. **从其他 Pose 或者值对象转换**：

   gtsam::Pose2 priorPose; // 已知的 Pose2 对象
   gtsam::Pose2 initialPose(priorPose); // 深拷贝初始值

   // 或者从其他表示形式，例如从其他库的数据结构转化过来
   Eigen::Matrix<double, 2, 1> homogeneousCoord = ...; // 八元组表示
   gtsam::Pose2 poseFromHomogeneous(homogeneousCoord(0), homogeneousCoord(1), homogeneousCoord(2));

3. **使用默认值**：

   gtsam::Pose2 defaultPose;