HAL库对mpu6050写数据

### 使用 HAL 库向 MPU6050 传感器写入数据

为了实现对 MPU6050 的配置和控制，通常会先定义 I2C 接口函数来完成硬件层面上的数据传输。对于 STM32 平台而言，在使用 HAL (Hardware Abstraction Layer) 库的情况下，可以通过 `HAL_I2C_Master_Transmit` 或者更高级别的封装接口来进行寄存器级别的通信。

下面是一个简单的例子展示如何利用 HAL 库中的 API 来设置 MPU6050 参数：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义 MPU6050 设备地址以及目标寄存器地址
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW      ((uint8_t)0xD0 >> 1) // AD0接地时的7位设备地址
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH     ((uint8_t)0xD2 >> 1) // AD0接VCC时的7位设备地址
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1       ((uint8_t)0x6B)

/**
 * @brief 向指定的 MPU6050 寄存器写入单字节数据.
 */
static void MPU6050_WriteReg(I2C_HandleTypeDef* hi2c, uint8_t reg, uint8_t value){
    HAL_StatusTypeDef status;
    
    uint8_t data[2];
    data[0] = reg;        /* Register address */
    data[1] = value;      /* Data to write */

    status = HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW << 1, data, sizeof(data), HAL_MAX_DELAY);
}

void MPU6050_Init(I2C_HandleTypeDef* hi2c){
    // 假设AD0引脚连接到GND，则采用低电平对应的I2C地址
    
    // 设置 PWR_MGMT_1 寄存器以唤醒 MPU6050
    MPU6050_WriteReg(hi2c, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, 0x00); 

    // 这里可以根据实际需求继续添加其他初始化命令...
}

上述代码片段展示了如何创建一个用于向 MPU6050 特定寄存器发送指令的方法，并且给出了一个典型的初始化过程作为示范[^2]。