if end not in _path: return None current = end result = [current] while current != start: current = _path[current] result.append(current) result.reverse() return result now = (begin_point[0], begin_point[1]) for i in range(10): qpath,r,p = bfs(now,10,10, res_p, res_p_visited, wall) if qpath == None: break res_p = r res_p_visited = p res_path.append(qpath) now = qpath[-1] for i in range(len(qpath) - 1): img.draw_line((pos_x[qpath[i][0]], pos_y[qpath[i][1]],pos_x[qpath[i + 1][0]], pos_y[qpath[i + 1][1]]), color=(255,250,250)) res_p_visited[8] = 0 qpath,r,p = bfs(now,10,10, res_p, res_p_visited, wall) res_path.append(qpath) for i in range(len(qpath) - 1): img.draw_line((pos_x[qpath[i][0]], pos_y[qpath[i][1]],pos_x[qpath[i + 1][0]], pos_y[qpath[i + 1][1]]), color=(255,250,250)) print("succeed!!") for p in res_path: if len(p) >= 1: #print(p) p_length = len(p) for i in range(p_length): FH = bytearray([0x2C,0x12,p[i][0],p[i][1],0x00,0x00,0x5B]) uart.write(FH) print(FH)
时间: 2024-04-11 16:30:34 浏览: 9
根据您提供的代码片段,我看到它包含了一些路径规划和UART通信的逻辑。以下是代码的具体步骤解释:
1. 首先,检查`end`是否在`_path`中。如果不在,则返回`None`。
2. 初始化`current`为`end`,并创建一个空列表`result`用于存储路径。
3. 在一个循环中,从`current`开始,通过追踪`_path`中的前一个节点,将每个节点添加到`result`中,直到`current`等于`start`。
4. 将`result`列表反转,得到最终的路径,并返回该路径。
5. 初始化变量`now`为`(begin_point[0], begin_point[1])`。
6. 对于循环执行10次,使用`bfs()`函数进行广度优先搜索,得到路径`qpath`、更新的地图信息`r`和访问情况`p`。
7. 如果`qpath`为`None`,则跳出循环。
8. 更新地图信息和访问情况,并将路径`qpath`添加到结果路径列表`res_path`中。
9. 更新`now`为路径的最后一个节点。
10. 对于结果路径列表中的每个路径`p`,绘制路径线条,并通过UART将每个节点的坐标发送出去。
11. 将索引为8的访问情况设为0。
12. 使用一次广度优先搜索得到最后的路径`qpath`,并将其添加到结果路径列表`res_path`中。
13. 绘制最后的路径线条,并通过UART将每个节点的坐标发送出去。
14. 打印"succeed!!"表示完成。
15. 对于结果路径列表中的每个路径`p`,如果路径长度大于等于1,则对路径中的每个节点进行循环。
16. 创建一个字节数组`FH`,将路径节点的坐标和其他字节添加到其中。
17. 通过UART将字节数组`FH`发送出去。
18. 打印字节数组`FH`。
请注意,上述步骤仅根据您提供的代码片段进行了解释,实际实现可能需要根据完整代码和具体需求进行适当的调整。确保UART的初始化和配置正确,并根据实际情况发送正确的字节数据。