stm32平衡车pid代码

STM32平衡车的PID代码是用于实现车辆的姿态控制和平衡的关键部分。PID控制器是一种常用的控制算法，它通过不断调整输出来使系统的误差最小化。

以下是一个简单的STM32平衡车PID代码的示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID参数
float Kp = 1.0;  // 比例系数
float Ki = 0.5;  // 积分系数
float Kd = 0.2;  // 微分系数

// 定义全局变量
float targetAngle = 0.0;  // 目标角度
float currentAngle = 0.0; // 当前角度
float errorSum = 0.0;     // 误差累计值
float lastError = 0.0;    // 上一次的误差值

// PID控制函数
float pidControl(float target, float current) {
    float error = target - current;  // 计算误差
    float output = Kp * error + Ki * errorSum + Kd * (error - lastError);  // 计算输出
    errorSum += error;  // 更新误差累计值
    lastError = error;  // 更新上一次的误差值
    return output;
}

int main(void) {
    // 初始化代码

    while (1) {
        // 获取当前角度
        currentAngle = getAngle();

        // 使用PID控制计算输出
        float output = pidControl(targetAngle, currentAngle);

        // 根据输出控制电机或舵机等执行器
        controlActuator(output);

        // 延时一段时间
        delay(10);
    }
}

上述代码中，我们首先定义了PID控制所需的参数和全局变量。然后，在主循环中，我们获取当前角度，使用PID控制计算输出，并根据输出控制执行器（如电机或舵机）。最后，通过延时一段时间来控制循环频率。