float Gyro_z=0; float fil_Acc_x,fil_Acc_y,fil_Gyro_z; float Angle_z=0; float Angle_z,Angle_Z=90; float coe_Gyro_z=0.2; float IMU660ra_FIFO[11]; int moto_flag=0; int gyro_i=0; int start_flag; #define dt 0.005 /************************************************************************** 函数功能：递推平均滤波算法 处理角速度 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ void IMU660ra_newValues() { float sum=0; static float gyro[100],sum_gyro; static int gyro_flag=0,Gyro_flag=0; imu660ra_get_gyro(); if(gyro_flag==0) { gyro[gyro_i]= imu660ra_gyro_z; fil_Gyro_z=0.0; gyro_i++; if(gyro_i==99) { moto_flag=1; for(gyro_i=0;gyro_i<100;gyro_i++) { sum_gyro+=gyro[gyro_i]; } gyro_flag=1; start_flag=1; } } if(gyro_flag==1) { Gyro_z = (float)(imu660ra_gyro_z-sum_gyro/100)/16.3835; if(abs((int)Gyro_z)<3)//角速度小于3时 默认为小车静止 { Gyro_z=0; } IMU660ra_FIFO[Gyro_flag]=Gyro_z; for(Gyro_flag=0;Gyro_flag<10;Gyro_flag++) { sum+=IMU660ra_FIFO[Gyro_flag];//求当前数组的合，再取平均值 } fil_Gyro_z=sum/10; } } /************************************************************************** 函数功能：对角速度积分 得到角度 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ void Get_angle() { IMU660ra_newValues(); Angle_Z-=fil_Gyro_z*dt; if(Angle_Z>=360) Angle_Z=Angle_Z-360; if(Angle_Z<=-360) Angle_Z=Angle_Z+360; }

根据您提供的代码，我看到您正在使用递推平均滤波算法处理陀螺仪的角速度数据，并通过积分得到角度。根据代码逻辑，可能存在以下几个问题：

1. 变量重复定义：您在代码中定义了两个名为Angle_z的变量，这可能会导致混淆和逻辑错误。建议您删除其中一个变量的定义。

2. 数据处理逻辑：在IMU660ra_newValues()函数中，您计算了滤波后的角速度fil_Gyro_z。然而，在Get_angle()函数中，您使用的是未经滤波的角速度Gyro_z进行积分。建议您在Get_angle()函数中使用fil_Gyro_z进行积分。

3. 角度更新频率：根据代码中的dt变量，您的角度更新频率为1/dt，即200Hz。这意味着每秒更新200次角度。如果您认为更新不实时，可以尝试增加陀螺仪的采样率或者减小dt的值。

4. 积分误差累积：积分过程中会存在误差累积的问题，尤其是当陀螺仪数据不准确或存在噪声时。您可以考虑使用其他方法来校正积分误差，例如使用加速度计进行校准或者使用更高级的滤波算法。

请注意，以上只是对您提供的代码进行初步分析，并给出了可能存在的问题和建议。如果问题仍然存在或者需要更详细的帮助，请提供更多相关代码和问题的描述，以便我能够更准确地帮助您解决问题。