void TrackHandler::add_gyro_reading(Eigen::Vector3f &gyro_reading) { gyro_accum_ += gyro_reading; n_gyro_readings_++; }
时间: 2024-03-29 21:37:00 浏览: 14
这段代码是一个类 TrackHandler 的成员函数,用于将陀螺仪的测量值加入到累计的陀螺仪测量值中,并记录已经加入的陀螺仪测量值的数量。具体来说,它将给定的三维向量 gyro_reading 加到成员变量 gyro_accum_ 中,同时将 n_gyro_readings_ 计数器加一。这通常用于惯性导航系统中的姿态估计,可以通过对一段时间内的陀螺仪测量值求和来估计当前的姿态。
相关问题
for (auto &reading: imu_since_prev_img) { msckf_.propagate(reading); Vector3<float> gyro_measurement = R_imu_cam_ * (reading.omega - init_imu_state_.b_g); track_handler_->add_gyro_reading(gyro_measurement); }
imu_since_prev_img是一个存储IMU读数的向量或数组。这个for循环遍历了imu_since_prev_img中的每个IMU读数,并且对每个读数执行了两个操作:
1. 通过msckf_.propagate()函数将当前IMU读数传递给MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)滤波器进行状态预测和协方差更新。
2. 基于当前相机到IMU的旋转矩阵R_imu_cam_和IMU读数中的角速度信息来计算出陀螺仪的测量值,并将其存储到运动估计的处理器(track_handler_)中。
其中,msckf_是指MSCKF滤波器对象,它用于对IMU和视觉读数进行多状态约束卡尔曼滤波。而track_handler_是一个处理器对象,它用于接受陀螺仪测量值,并将其用于运动估计和状态更新。
lsm6ds3中#define ACC_GYRO_ADDRESS 0xD6的作用
这行代码定义了一个常量ACC_GYRO_ADDRESS,其值为0xD6。在lsm6ds3的驱动程序中,ACC_GYRO_ADDRESS是指LSM6DS3芯片的I2C地址,使用I2C总线与芯片通信时需要指定该地址。因为I2C总线上可能会连接多个设备,每个设备都有自己的地址,通过指定不同的设备地址,可以让主控制器与不同的设备进行通信。在这里,ACC_GYRO_ADDRESS指定了主控制器与LSM6DS3芯片进行通信时使用的设备地址。