gyro_param_t GyroOffset; // 陀螺仪校准值 /** * @brief 陀螺仪零漂初始化 * 通过采集一定数据求均值计算陀螺仪零点偏移值。 * 后续 陀螺仪读取的数据 - 零飘值,即可去除零点偏移量。 */ void gyroOffsetInit(void) { GyroOffset.Xdata = 0; GyroOffset.Ydata = 0; GyroOffset.Zdata = 0; for (uint16_t i = 0; i < 100; ++i) { get_icm20602_gyro_spi(); // 获取陀螺仪角速度 GyroOffset.Xdata += icm_gyro_x; GyroOffset.Ydata += icm_gyro_y; GyroOffset.Zdata += icm_gyro_z; systick_delay_ms(5); // 最大 1Khz } GyroOffset.Xdata /= 100; GyroOffset.Ydata /= 100; GyroOffset.Zdata /= 100; } 其中gyro_param_t GyroOffset; 是什么,给它补充完整
时间: 2024-04-14 17:31:07 浏览: 26
gyro_param_t是一个结构体类型,用于存储陀螺仪的校准值。它包含三个成员变量:Xdata、Ydata和Zdata,分别表示陀螺仪在X轴、Y轴和Z轴上的零偏值。在陀螺仪零漂初始化函数gyroOffsetInit中,通过采集一定数量的数据并求取均值,计算出陀螺仪的零偏值,并将其存储到GyroOffset结构体中的相应成员变量中。后续使用陀螺仪读取的数据减去对应轴上的零偏值,即可去除零点偏移量。
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```
gyro_x = gyro * cos(pitch) + gyro_y * sin(roll) * sin(pitch) + gyro_z * cos(roll) * sin(pitch)
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```
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