二轮平衡车平衡的运动解算代码

二轮平衡车的平衡运动解算代码通常涉及到姿态估计、控制算法和电机控制。以下是一个简单的示例代码，展示了如何进行姿态估计和控制：

#include <math.h>

// 姿态参数
float roll = 0.0;  // 翻滚角
float pitch = 0.0; // 俯仰角

// 控制参数
float Kp = 1.0;   // 比例增益
float Ki = 0.1;   // 积分增益

// 传感器读取函数
float getRollAngle() {
    // 从传感器读取翻滚角
    // 返回测量值
}

float getPitchAngle() {
    // 从传感器读取俯仰角
    // 返回测量值
}

// 电机控制函数
void motorControl(float power) {
    // 控制电机的转动速度或力矩
}

// 平衡控制函数
void balanceControl() {
    // 获取当前姿态角度
    float measuredRoll = getRollAngle();
    float measuredPitch = getPitchAngle();
    
    // 计算误差
    float rollError = roll - measuredRoll;
    float pitchError = pitch - measuredPitch;
    
    // 计算控制量
    float controlSignal = Kp * (rollError + pitchError) + Ki * (rollError + pitchError);
    
    // 控制电机
    motorControl(controlSignal);
}

int main() {
    while (1) {
        // 进行平衡控制
        balanceControl();
    }
    
    return 0;
}

这是一个简单的示例代码，实际的平衡控制算法可能更加复杂，涉及到滤波、积分项限幅等技术。具体的实现会根据平衡车的硬件和控制要求进行调整和优化。