解释这行代码ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, size, None, None)

这行代码使用了 OpenCV 中的 `calibrateCamera()` 函数，用于相机标定，即确定相机的内参矩阵和外参矩阵。该函数需要输入以下参数：

- `objpoints`：世界坐标系中的点，即已知的物体在三维空间中的坐标。
- `imgpoints`：图像平面上对应的点，即已知的物体在图像中的像素坐标。
- `size`：图像的大小，即像素数目。
- `None`：不使用任何的畸变系数进行标定。
- `None`：不使用任何的相机矫正系数进行标定。

该函数的返回值包括：

- `ret`：标定是否成功的标志，如果成功则返回 True。
- `mtx`：相机的内参矩阵。
- `dist`：相机的畸变系数。
- `rvecs`：每幅图像的旋转向量。
- `tvecs`：每幅图像的平移向量。