用上位机控制直流电机加减速并有停转功能的C语言代码

在C语言中，控制直流电机加减速并包含停转功能的基本流程会涉及PID控制（Proportional-Integral-Derivative）算法或其他类型的运动控制算法。由于代码较长，并且需要依赖于特定的硬件接口库，下面是一个简化版的示例，假设我们正在使用PWM信号控制电机，且假设有一些基础的硬件库已经定义好：

#include <stdio.h>
#include <time.h>

// 假设PWM脉冲宽度已定义为0-255，这里仅做示例
void set_PWM(int duty_cycle) {
    // 实际代码应替换为对硬件 PWM 输出的设置函数
    printf("Setting PWM to %d\n", duty_cycle);
}

int main() {
    int target_speed = 0; // 目标速度
    int current_speed = 0;
    float kp = 0.5;  // 比例增益
    float ki = 0.01; // 积分增益
    float kd = 0.01; // 微分增益
    int last_error = 0;

    while (1) {
        // 获取当前速度，这里仅作示例，真实情况需读取电机实际速度传感器数据
        current_speed = read_motor_speed();

        // 计算误差
        float error = target_speed - current_speed;

        // PID算法
        float proportional = kp * error;
        float integral = ki * error * time_since_last_update;  // 假设time_since_last_update是个变量表示上次更新到现在的秒数
        float derivative = kd * (error - last_error) / DeltaT; // ΔT为时间间隔

        // 更新PWM
        set_PWM(proportional + integral + derivative);

        // 如果达到停止条件，比如error接近0，则停转
        if (abs(error) < stop_threshold) {
            target_speed = 0;
            break;
        }

        // 更新last_error
        last_error = error;

        // 等待一段时间再下一次更新（模拟延时）
        sleep(sampling_period); // 假设sampling_period为采样周期
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个简化的示例，实际项目中你需要根据具体的硬件设备、通信接口和电机特性来调整和优化代码。同时，停转功能通常会在达到预设速度目标之后并且保持稳定一段时间后才启动。