六个串联机器人仅知道一个关节参数，组成六自由度并联机器人，是否能够计算运动学正解，怎样计算，写出matlab

如果这六个串联机器人每个都只有一个关节参数，那么它们无法组成一个完整的机器人，因此无法计算运动学正解。

如果您有一个六自由度并联机器人的完整关节参数，可以使用以下Matlab代码计算该机器人的运动学正解：

假设机器人的DH参数为：

a = [0.1 0 0.05 0 0 0.1]; % DH参数a
d = [0.2 0.1 0 0.3 0 0.1]; % DH参数d
alpha = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2 0]; % DH参数alpha
theta = [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6]; % 关节角度

然后使用Robotics Toolbox for Matlab中的函数dh2mat计算正运动学变换矩阵：

T = dh2mat(a, alpha, d, theta); % 正运动学变换矩阵

然后可以从变换矩阵中提取出末端执行器的位置和姿态：

position = T(1:3, 4); % 末端执行器的位置
orientation = tform2quat(T); % 末端执行器的姿态

完整的Matlab代码如下所示：

% 机器人的DH参数
a = [0.1 0 0.05 0 0 0.1]; % DH参数a
d = [0.2 0.1 0 0.3 0 0.1]; % DH参数d
alpha = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2 0]; % DH参数alpha
theta = [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6]; % 关节角度

% 正运动学变换矩阵
T = dh2mat(a, alpha, d, theta);

% 末端执行器的位置和姿态
position = T(1:3, 4); % 末端执行器的位置
orientation = tform2quat(T); % 末端执行器的姿态

希望这个回答对您有帮助。如果您有任何其他问题，请随时提出。