六个串联机器人仅知道一个关节参数,组成并联机器人,是否能够计算运动学正解,怎样计算,写出matlab
时间: 2023-11-28 13:23:29 浏览: 31
假设这六个串联机器人组成的并联机器人是一个六自由度的机器人,可以按照以下步骤使用Matlab计算运动学正解:
1. 确定机器人的运动学结构和坐标系,建立机器人的正运动学模型。假设机器人的运动学结构为RRRRRR,即6个旋转关节,机器人坐标系采用DH约定,则可以定义机器人的DH参数:
```
a = [0 0 0 0 0 0]; % DH参数a
d = [0 0 0 0 0 0]; % DH参数d
alpha = [0 pi/2 0 pi/2 0 pi/2]; % DH参数alpha
theta = [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6]; % 关节角度
```
2. 根据DH参数,计算机器人的正运动学变换矩阵。这里可以使用Robotics Toolbox for Matlab中的函数dh2mat来计算:
```
T = dh2mat(a, alpha, d, theta); % 正运动学变换矩阵
```
3. 计算机器人的末端执行器的位置和姿态。末端执行器的位置可以从正运动学变换矩阵的最后一列获得:
```
position = T(1:3, 4); % 末端执行器的位置
```
末端执行器的姿态可以从正运动学变换矩阵的旋转部分获得:
```
orientation = tform2quat(T); % 末端执行器的姿态
```
4. 检验计算结果的正确性,并根据需要进行调整。
完整的Matlab代码如下所示:
```
% DH参数
a = [0 0 0 0 0 0]; % DH参数a
d = [0 0 0 0 0 0]; % DH参数d
alpha = [0 pi/2 0 pi/2 0 pi/2]; % DH参数alpha
theta = [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6]; % 关节角度
% 正运动学变换矩阵
T = dh2mat(a, alpha, d, theta);
% 末端执行器的位置和姿态
position = T(1:3, 4);
orientation = tform2quat(T);
```