由六个仅知道一个关节参数的串联机器人A组成的并联机器人B，是否能够计算运动学正解，怎么计算，写出matlab

可以计算由六个仅知道一个关节参数的串联机器人A组成的并联机器人B的运动学正解。以下是一种可以使用MATLAB计算的方法：

假设六个机器人A依次编号为1到6，每个机器人A的DH参数如下：

% 机器人1的DH参数
a1 = 0;
alpha1 = pi/2;
d1 = 0;
theta1 = q1;

% 机器人2的DH参数
a2 = 0;
alpha2 = -pi/2;
d2 = 0;
theta2 = q2;

% 机器人3的DH参数
a3 = 0;
alpha3 = pi/2;
d3 = L1;
theta3 = q3;

% 机器人4的DH参数
a4 = L2;
alpha4 = -pi/2;
d4 = 0;
theta4 = q4;

% 机器人5的DH参数
a5 = L3;
alpha5 = pi/2;
d5 = 0;
theta5 = q5;

% 机器人6的DH参数
a6 = 0;
alpha6 = -pi/2;
d6 = 0;
theta6 = q6;

其中，L1、L2和L3是机器人A的连杆长度，q1到q6是机器人A的关节角度。

接下来，可以使用MATLAB中的转换矩阵函数`dh2mat`计算出每个机器人A的变换矩阵，从而计算出并联机器人B的变换矩阵。具体代码如下：

% 机器人1的变换矩阵
T1 = dh2mat(theta1, d1, a1, alpha1);

% 机器人2的变换矩阵
T2 = dh2mat(theta2, d2, a2, alpha2);

% 机器人3的变换矩阵
T3 = dh2mat(theta3, d3, a3, alpha3);

% 机器人4的变换矩阵
T4 = dh2mat(theta4, d4, a4, alpha4);

% 机器人5的变换矩阵
T5 = dh2mat(theta5, d5, a5, alpha5);

% 机器人6的变换矩阵
T6 = dh2mat(theta6, d6, a6, alpha6);

% 计算并联机器人B的变换矩阵
T = T1*T2*T3*T4*T5*T6;

其中，`dh2mat`函数的输入参数为theta、d、a和alpha，分别对应机器人A的DH参数中的关节角度、关节长度、连杆长度和连杆偏移量。

最后，可以使用变换矩阵T将并联机器人B的末端坐标系转换到基坐标系下，从而得到并联机器人B的正解。具体代码如下：

% 并联机器人B的末端在基坐标系下的坐标
P = T(1:3, 4);

其中，`T(1:3, 4)`表示变换矩阵T的前三行第四列的元素，即并联机器人B末端在基坐标系下的坐标。

需要注意的是，以上代码中的L1、L2、L3和q1到q6需要根据具体的机器人参数进行赋值。