由六个串联机器人组成的并联机器人，怎么计算运动学正解

由六个串联机器人组成的并联机器人的运动学正解可以通过以下步骤计算：

1. 计算每个串联机器人的运动学正解，得到每个机器人的末端执行器的位姿矩阵。这可以使用每个机器人的DH参数以及连续的转换矩阵乘积来实现。

2. 计算并联机器人的正运动学，将每个机器人的末端执行器的位姿矩阵合并为一个矩阵。这可以通过将机器人的末端执行器的位姿矩阵乘以机器人的末端效应器相对于基坐标系的变换矩阵来实现。

3. 根据并联机器人的末端执行器的位姿矩阵，计算机器人的位置和姿态。这可以通过将位姿矩阵转换为位置和欧拉角或四元数来实现。

总之，计算由六个串联机器人组成的并联机器人的正运动学需要计算每个机器人的运动学正解，并将它们合并为一个矩阵，最后计算机器人的位置和姿态。

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由六个串联机器人A组成的并联机器人B的运动学正解可以通过以下步骤计算：

1. 对于每个机器人A，计算它的变换矩阵Ti，其中i表示第i个机器人。变换矩阵Ti可以使用机器人A的DH参数和末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵来计算。

2. 计算机器人B的末端效应器相对于基坐标系的变换矩阵Tb，这可以通过将每个机器人A的末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵乘以机器人A的末端效应器相对于机器人B的基坐标系的变换矩阵来实现。这个变换矩阵可以表示为Tb = T1 * T2 * ... * T6，其中T1到T6是六个机器人A的变换矩阵。

3. 根据机器人B的末端效应器的变换矩阵Tb，计算机器人B的位置和姿态。这可以通过将变换矩阵Tb转换为位置和欧拉角或四元数来实现。

总之，计算由六个串联机器人A组成的并联机器人B的正运动学需要计算每个机器人A的变换矩阵Ti，并将它们合并为一个变换矩阵Tb，最后计算机器人B的位置和姿态。

由六个仅知道一个关节参数的串联机器人A组成的并联机器人B，是否能够计算运动学正解

可以计算出由六个仅知道一个关节参数的串联机器人A组成的并联机器人B的运动学正解。虽然这种情况下的运动学正解计算比较复杂，但是只要确定了机器人A的DH参数和并联机器人B的坐标系，就可以通过变换矩阵的计算得到并联机器人B的末端在基坐标系下的坐标，从而得到运动学正解。需要注意的是，由于并联机器人B是由多个机器人A组成的，并且各个机器人A之间存在耦合关系，所以在计算运动学正解时需要考虑这些因素。