六个串联机器人仅知道一个关节参数，组成并联机器人，是否能够计算运动学正解，怎样计算

对于这个问题，首先需要了解一些基础知识。并联机器人的运动学正解是指根据机器人的关节参数及其结构，计算机器人末端执行器的位置和姿态。而逆运动学是指根据末端执行器的位置和姿态，计算机器人的关节参数。

对于这个问题，假设这六个串联机器人组成的并联机器人是一个六自由度的机器人，那么计算运动学正解可以按照以下步骤进行：

1. 首先，需要确定机器人的运动学结构和坐标系，建立机器人的正运动学模型。

2. 然后，需要根据机器人的正运动学模型和关节参数，计算机器人的末端执行器的位置和姿态。

3. 最后，需要检验计算结果的正确性，并根据需要进行调整。

在这个过程中，可能需要使用到一些数学工具，如矩阵运算、向量运算、三角函数等。具体计算方法可以参考一些机器人学和控制理论的教材和论文。

总之，计算运动学正解需要一定的数学和算法基础，但对于六自由度的并联机器人来说，这是可行的。