六个串联机器人仅知道一个关节参数，组成六自由度并联机器人，是否能够计算运动学正解求出并联机器人末端位姿，怎样计算，写出matlab

可以计算运动学正解，并且可以求出并联机器人末端位姿。

计算方法可以采用解析法或数值法。解析法需要根据机器人的结构和运动学模型推导出正解方程式，而数值法则通过数值迭代来计算机器人末端位姿。

下面是一个使用Matlab计算六自由度并联机器人运动学正解的示例代码（假设机器人关节参数为q1-q6，机器人长度参数为l1-l6，机器人初始姿态为0）：

% 机器人关节参数
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6

% 机器人长度参数
syms l1 l2 l3 l4 l5 l6

% 机器人运动学参数
syms alpha a d theta

% DH参数表
DH = [0 0 l1 q1;
      -pi/2 0 0 q2;
      0 l2 0 q3;
      0 l3 a q4;
      -pi/2 l4 0 q5;
      pi/2 0 0 q6];

% 计算正解矩阵
T = eye(4);
for i = 1:6
    alpha = DH(i,1);
    a = DH(i,2);
    d = DH(i,3);
    theta = DH(i,4);
    A = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta);
         sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta);
         0 sin(alpha) cos(alpha) d;
         0 0 0 1];
    T = T*A;
end

% 机器人末端位姿（旋转矩阵和位移向量）
R = T(1:3,1:3);
p = T(1:3,4);

% 显示机器人末端位姿
disp('机器人末端位姿：');
disp('旋转矩阵：');
disp(R);
disp('位移向量：');
disp(p);

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际情况下需要根据机器人的具体结构和运动学模型进行相应的修改和优化。