stm32麦克纳姆轮小车pid控制程序

以下是一个简单的麦克纳姆轮小车的 PID 控制程序，使用 STM32 微控制器实现：

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"

// 定义 PID 控制器参数
#define KP 0.1
#define KI 0.01
#define KD 0.05

// 定义麦克纳姆轮小车的参数
#define L 0.2 // 小车轴距
#define R 0.05 // 小车轮半径

// 定义电机的最大转速和最小转速
#define MAX_SPEED 1000
#define MIN_SPEED -1000

// 定义电机的输出
int motor1, motor2, motor3, motor4;

// 定义 PID 控制器的变量
float error, last_error, sum_error, derivative, output;

// 定义小车的控制参数
float vel_x, vel_y, vel_w;

// PID 控制器函数
void pid_controller(float target, float current) {
    error = target - current;
    sum_error += error;
    derivative = error - last_error;
    output = KP * error + KI * sum_error + KD * derivative;
    last_error = error;
}

// 计算电机的输出
void calculate_motor_output() {
    motor1 = round(vel_x - vel_y - L * vel_w);
    motor2 = round(vel_x + vel_y + L * vel_w);
    motor3 = round(vel_x + vel_y - L * vel_w);
    motor4 = round(vel_x - vel_y + L * vel_w);

    // 限制电机的输出在最大转速和最小转速之间
    if (motor1 > MAX_SPEED) motor1 = MAX_SPEED;
    if (motor1 < MIN_SPEED) motor1 = MIN_SPEED;
    if (motor2 > MAX_SPEED) motor2 = MAX_SPEED;
    if (motor2 < MIN_SPEED) motor2 = MIN_SPEED;
    if (motor3 > MAX_SPEED) motor3 = MAX_SPEED;
    if (motor3 < MIN_SPEED) motor3 = MIN_SPEED;
    if (motor4 > MAX_SPEED) motor4 = MAX_SPEED;
    if (motor4 < MIN_SPEED) motor4 = MIN_SPEED;
}

int main(void) {
    // 初始化 PWM 输出
    // ...

    while (1) {
        // 读取小车的运动参数
        // ...

        // 计算 PID 控制器的输出
        pid_controller(0, vel_x);
        motor1 += output;
        motor3 += output;
        pid_controller(0, vel_y);
        motor1 += output;
        motor2 += output;
        pid_controller(0, vel_w);
        motor1 += output;
        motor2 -= output;
        motor3 -= output;
        motor4 += output;

        // 计算电机的输出
        calculate_motor_output();

        // 输出 PWM 信号到电机
        // ...
    }
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例程序，实际上在实现麦克纳姆轮小车的 PID 控制时，需要考虑更多的细节问题，例如电机的响应速度、控制参数的调整等等。同时，由于不同的麦克纳姆轮小车的设计参数可能不同，因此需要根据实际情况进行调整。