在Linux中如何通过SocketCAN API设置RAW协议套接字来发送和接收CAN FD帧？请提供相关配置示例。

SocketCAN API提供了一个强大的工具集，用于在Linux环境下与CAN网络进行通信。特别是使用RAW协议套接字（SOCK_RAW），开发者可以更精细地控制CAN帧的发送和接收。要发送和接收CAN Flexible Data-Rate (CAN FD)帧，需要在创建socket时指定CAN_RAW_FD_FRAMES标志。此外，为了接收特定的CAN ID消息，可以设置接收过滤器。

参考资源链接：[Linux SocketCAN编程指南：RAW与BroadcastManager协议](https://wenku.csdn.net/doc/1aw3a1288s?spm=1055.2569.3001.10343)

要发送CAN FD帧，可以使用标准的sendmsg()系统调用，并在msg结构中包含CAN FD帧的详细信息。同样，接收CAN FD帧时，使用recvmsg()系统调用，并解析返回的消息结构来获取CAN FD帧的数据。

具体配置示例步骤如下：
1. 创建RAW协议套接字：

int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES);

2. 配置CAN接口，例如设置波特率：

struct ifreq ifr;
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifr.ifr_ifru.ifru_data = 𝔦
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifr.ifr_ifru.ifru_data = 𝔦

3. 设置接收过滤器：

struct can_filter rfilter;
rfilter.can_id = 0x123;
rfilter.can_mask = CAN_SFF_MASK;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

4. 发送CAN FD帧：

struct sockaddr_can addr;
struct canfd_frame frame;
struct iovec iov;
struct msghdr msg;
char ctrl_buf[100];
struct cmsghdr *cmsg;

memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

memset(&frame, 0, sizeof(frame));
frame.can_id = 0x123;
frame.len = 8;  // 数据长度
frame.flags |= CANFD EFF;  // 设置扩展帧标志位
memcpy(frame.data, 

参考资源链接：[Linux SocketCAN编程指南：RAW与BroadcastManager协议](https://wenku.csdn.net/doc/1aw3a1288s?spm=1055.2569.3001.10343)