Movelt!怎么配置
时间: 2024-03-07 07:49:11 浏览: 17
配置 MoveIt! 需要通过以下步骤完成:
1. 使用以下命令创建一个 MoveIt! 配置文件夹,并生成一个 MoveIt! 配置文件:
```
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
在弹出的窗口中,按照提示进行配置。其中,需要完成以下操作:
- 添加机器人模型:可以通过 URDF 或者 SRDF 文件添加机器人模型,也可以直接使用 MoveIt! 自带的机器人模型。
- 配置运动规划器:可以选择使用 MoveIt! 自带的运动规划器,也可以使用第三方的运动规划器。需要根据机器人模型的特点进行相应的配置。
- 配置运动控制器:可以选择使用 MoveIt! 自带的运动控制器,也可以使用第三方的运动控制器。需要根据机器人模型的特点进行相应的配置。
- 配置 MoveIt! 功能:可以选择开启或关闭一些 MoveIt! 的功能,比如碰撞检测、路径优化等。
2. 配置完成后,会生成一个 MoveIt! 配置文件夹,其中包含了机器人模型、运动规划器、运动控制器等信息。
3. 使用以下命令启动 MoveIt!:
```
roslaunch <move_group_pkg> <move_group.launch>
```
其中,`<move_group_pkg>` 需要替换成你的 MoveIt! 配置文件夹的名称,比如 `my_robot_moveit_config`;`<move_group.launch>` 是 MoveIt! 提供的一个启动文件,用于启动 MoveIt! 的各个组件。启动后,可以使用 RViz 进行运动规划和控制。
以上是 MoveIt! 的配置和使用步骤,如果需要更详细的信息,可以参考 MoveIt! 官方文档。