std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.); std::vector<RLWrench> calib_measure(3); std::vector<RLPose> calib_pose(3); FtSensorCalibResult calibresult; RLWrench sensor_offset{ 0 };
时间: 2024-04-10 20:30:21 浏览: 22
您好!根据您提供的代码,这段代码片段包含了一些变量的声明和初始化操作。
- `sensor_data` 是一个长度为 `WORKSPACE_DIM` 的 `double` 类型的向量,初始化为 0。
- `calib_measure` 是一个长度为 3 的 `RLWrench` 类型的向量。
- `calib_pose` 是一个长度为 3 的 `RLPose` 类型的向量。
- `calibresult` 是一个 `FtSensorCalibResult` 类型的变量。
- `sensor_offset` 是一个 `RLWrench` 类型的变量,初始化为零。
根据代码上下文,这些变量可能是用于传感器数据采集和力传感器校准的相关操作。请注意,具体的实现和用途可能需要查看更多的代码上下文和相关文档。
如果您有进一步的问题或需要更多的帮助,请随时提问。
相关问题
std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF)); memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.); std::vector<RLWrench> calib_measure(3); std::vector<RLPose> calib_pose(3); FtSensorCalibResult calibresult; RLWrench sensor_offset{ 0 }; RLPose pose_init{ 0 }; RLPose pose_start{ 0 }; RLPose pose_end{ 0 }; double offline_traj_size; double offline_traj_vel_size; std::vector<RLJntArray> offline_traj; std::vector<RLJntArray> offline_traj_vel; std::vector<RLJntArray> offline_traj_acc; RLJntArray q_cmd{ 0 }; RLJntArray q_start{ 0 }; std::vector<double> q_ref(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_init(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_temp(ROBOT_DOF); RLJntArray qd_ref{ 0 }; RLJntArray qd_cmd{ 0 }; RLJntArray qdd_ref{ 0 }; RLPose X_cur{ 0 }; RLPose X_cur_flange{ 0 }; RLPose X_ref{ 0 }; RLPose X_cmd{ 0 }; RLTwist Xd_cur{ 0 }; RLTwist Xd_ref{ 0 }; RLTwist Xd_cmd{ 0 }; RLWrench F{ 0 }; RLWrench tcp_wrench{ 0 }; RLWrench in_wrench{ 0 }; RLWrench sensor_wrench{ 0 }; RLJntArray in_torq{ 0 }; RLWrench integral_err_wrench{ 0 }; RLWrench diff_err_wrench{ 0 }; RLWrench last_err_wrench{ 0 }; RLWrench err_wrench{ 0 };
这段代码定义了一系列变量,包括向量、数组和结构体。让我来为您解释一下:
- `std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF));` 定义了一个名为 `calibration_joint` 的二维向量,其中包含3个子向量,每个子向量包含 `ROBOT_DOF` 个 `double` 类型的元素。
- `memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint1` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第一个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint2` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第二个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint3` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第三个子向量中。
- `std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.);` 定义了一个名为 `sensor_data` 的向量,其中包含 `WORKSPACE_DIM` 个元素,每个元素的初始值为0.0。
- `std::vector<RLWrench> calib_measure(3);` 定义了一个名为 `calib_measure` 的向量,其中包含3个 `RLWrench` 类型的元素。
- `std::vector<RLPose> calib_pose(3);` 定义了一个名为 `calib_pose` 的向量,其中包含3个 `RLPose` 类型的元素。
- `FtSensorCalibResult calibresult;` 定义了一个名为 `calibresult` 的结构体变量,类型为 `FtSensorCalibResult`。
- `RLWrench sensor_offset{ 0 };` 定义了一个名为 `sensor_offset` 的 `RLWrench` 类型的变量,并将其初始化为零。
接下来的部分是一系列的变量定义,包括 `pose_init`, `pose_start`, `pose_end`, `offline_traj_size`, `offline_traj_vel_size`, `offline_traj`, `offline_traj_vel`, `offline_traj_acc` 等等,它们的类型和初始化方式与前面的变量类似。
希望这能帮到您!如果您还有其他问题,请随时提问。
std::vector<std::vector<double>> temp_point(point_sz); for (unsigned int i = 0; i < point_sz; i++) temp_point[i] = point[i]; if (not app_type) { memcpy(q_init.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_init), false, true, pose_init); if (point_sz == 1) { for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { pose_start[i] = pose_init[i] + rot_error[i]; pose_end[i] = pose_start[i] + trans_error[i]; }
这段代码是一个简单的C++代码片段,主要涉及了对std::vector<std::vector<double>>类型的数据进行处理。首先,创建了一个名为temp_point的二维向量,其大小为point_sz。然后,通过循环将原始二维向量point中的每个子向量赋值给temp_point中对应的子向量。
接下来,根据app_type的值判断条件,对q_init、pose_init、pose_start和pose_end进行赋值操作。其中,q_init是一个存储double类型数据的一维数组,根据point中第一个子向量的数据进行赋值。aral->kdCalForwardPosition是一个函数调用,根据q_init计算出pose_init。
如果point_sz等于1,则通过循环对pose_start和pose_end进行赋值操作。具体的赋值逻辑是将pose_init与rot_error相加得到pose_start,再将pose_start与trans_error相加得到pose_end。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)