LINUX C socketcan 利用过滤规则，将接收到的报文与0xFF与，报文后一个字节位0X91，0下2，0下3，0下4的报文接收，其他的不接受

可以使用socketcan的过滤机制来实现报文过滤，具体实现步骤如下：

1. 创建socket并绑定到CAN设备上

int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;

strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

2. 设置CAN设备过滤规则

struct can_filter rfilter[4];
rfilter[0].can_id = 0x91;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[1].can_id = 0x02;
rfilter[1].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[2].can_id = 0x03;
rfilter[2].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[3].can_id = 0x04;
rfilter[3].can_mask = CAN_SFF_MASK;

setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

上述代码中，使用了四个过滤规则，分别是can id为0x91、0x02、0x03、0x04的报文。can_mask使用CAN_SFF_MASK表示只过滤标准帧，如果需要过滤扩展帧，则需要使用CAN_EFF_MASK。

3. 接收符合过滤规则的CAN报文

struct can_frame frame;
recv(s, &frame, sizeof(frame), 0);
if ((frame.can_id & 0xFF) == 0xFF)
{
    if ((frame.can_id & 0xFFF) == 0x91 ||
        (frame.can_id & 0xFFF) == 0x02 ||
        (frame.can_id & 0xFFF) == 0x03 ||
        (frame.can_id & 0xFFF) == 0x04)
    {
        // 处理符合过滤规则的CAN报文
    }
}

接收到的CAN报文需要进行过滤，只有符合过滤规则的报文才会被处理。上述代码中，使用了位运算取CAN ID的低8位，然后判断是否等于0xFF，再判断CAN ID的低12位是否等于0x91、0x02、0x03、0x04。如果符合条件，则进行处理。

以上就是利用socketcan的过滤规则来进行CAN报文过滤的实现方法。