在opencv中 计算两条直线的交点 c++实现

在 OpenCV 中计算两条直线的交点可以使用 `cv::Point2f cv::Point2f::cross(const Point2f& pt) const` 函数。

假设有两条直线 `L1` 和 `L2`，分别由两个点表示为 `P1`、`P2` 和 `P3`、`P4`，则可以如下计算它们的交点：

// 构造两条直线
cv::Point2f P1(0, 0), P2(100, 100);
cv::Point2f P3(100, 0), P4(0, 100);
cv::Vec4f L1, L2;
cv::fitLine(std::vector<cv::Point2f>{P1, P2}, L1, cv::DIST_L2, 0, 0.01, 0.01);
cv::fitLine(std::vector<cv::Point2f>{P3, P4}, L2, cv::DIST_L2, 0, 0.01, 0.01);

// 计算交点
cv::Point2f intersection;
cv::Point2f dir1(L1[0], L1[1]), dir2(L2[0], L2[1]);
cv::Point2f point1(L1[2], L1[3]), point2(L2[2], L2[3]);
float k1 = dir1.y / dir1.x, k2 = dir2.y / dir2.x;
float b1 = point1.y - k1 * point1.x, b2 = point2.y - k2 * point2.x;
if (std::abs(k1 - k2) < 1e-6) {
    std::cout << "Parallel lines, no intersection!" << std::endl;
} else {
    intersection.x = (b2 - b1) / (k1 - k2);
    intersection.y = k1 * intersection.x + b1;
    std::cout << "Intersection: " << intersection << std::endl;
}

其中，`cv::fitLine()` 函数可以拟合出一条直线，返回的 `cv::Vec4f` 向量表示直线的一般式参数 `(a, b, c, d)`，即 `ax + by + c = 0`，其中 `(a, b)` 是直线的方向向量，`(c, d)` 是直线上的一点。然后，我们可以将两条直线的参数转换为斜截式参数 `(k, b)`，即 `y = kx + b` 的形式，进而求出它们的交点。注意，如果两条直线平行，则它们没有交点。