建立基于回收再利用的服装闭环供应链，请给出单一定价和分级定价下的假设

单一定价下假设：

假设所有服装都有相同的成本和价值，那么单一定价下的回收再利用的服装闭环供应链可以按照以下步骤运作：

1. 收集：收集废弃服装并将其分类，例如按照材质、品牌、尺寸等分类。

2. 分拣：对于可再利用的服装，进行分拣和分类，例如对于可以修复的服装进行修复，对于可以再次穿着的服装进行清洗和消毒，对于不再适合穿着的服装进行拆解。

3. 加工：对于不再适合穿着的服装进行拆解并将其材料进行加工再利用，例如将棉质材料制成毛巾、抹布等，将聚酯纤维制成填充物等。

4. 生产：利用加工后的材料再生产新的服装或者其他产品。

5. 销售：将再生产的产品进行销售。

分级定价下假设：

假设不同的服装有不同的成本和价值，那么分级定价下的回收再利用的服装闭环供应链可以按照以下步骤运作：

1. 评估：对于回收的服装进行评估，确定其成本和价值。

2. 分级：根据评估结果将服装分成不同的等级，例如高端、中端、低端等。

3. 加工：对于不同等级的服装进行不同程度的加工处理。

4. 生产：根据不同等级的服装生产不同等级的产品。

5. 定价：根据不同等级的产品确定不同的价格。

6. 销售：将不同等级的产品进行销售。

在这个模型中，高端服装的再利用价值更高，可以生产更高价值的再生产品，相应的价格也更高；低端服装的再利用价值相对较低，可以生产相对低价值的再生产品，价格也更低。

相关问题

利用dsp28335写出机械臂三闭环控制，利用结构体和中断

以下是一个在DSP28335上利用结构体和中断实现机械臂三闭环控制的示例代码：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义位置环PID参数
#define KP_POS 1.0
#define KI_POS 0.1
#define KD_POS 0.01

// 定义速度环PID参数
#define KP_VEL 10.0
#define KI_VEL 1.0
#define KD_VEL 0.1

// 定义电流环PI参数
#define KP_CUR 2.0
#define KI_CUR 0.2

// 定义位置反馈和速度反馈
float pos_fb, vel_fb;

// 定义位置环控制量和速度环控制量
float pos_ctl, vel_ctl;

// 定义电流环控制量
float cur_ctl;

// 定义位置误差积分和微分
float pos_integ, pos_deriv, pos_prev;

// 定义速度误差积分和微分
float vel_integ, vel_deriv, vel_prev;

// 定义电流误差积分
float cur_integ;

// 定义位置期望值和速度期望值
float pos_ref = 0.0, vel_ref = 0.0;

// 定义编码器计数器
volatile struct {
    Uint32 count;
    Uint32 overflow;
} enc;

// 定义中断服务函数
interrupt void enc_isr(void)
{
    // 读取编码器计数器
    Uint16 status = GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO31;
    enc.count += (status ^ enc.overflow) ? 1 : -1;
    enc.overflow = status;
}

// 定义初始化函数
void init(void)
{
    // 初始化编码器计数器
    enc.count = 0;
    enc.overflow = GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO31;

    // 配置GPIO31为输入引脚
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31 = 0;
    EDIS;

    // 配置GPIO31的中断
    EALLOW;
    PieVectTable.XINT1 = enc_isr;
    IER |= M_INT1;
    PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx4 = 1;
    EINT;
    EDIS;
}

// 定义位置环控制函数
void pos_control(void)
{
    // 计算位置误差
    float pos_err = pos_ref - pos_fb;

    // 计算位置环控制量
    pos_ctl = KP_POS * pos_err + KI_POS * pos_integ + KD_POS * pos_deriv;
    pos_integ += pos_err;
    pos_deriv = pos_err - pos_prev;
    pos_prev = pos_err;

    // 将位置环控制量送到速度环控制器中
    vel_ref = pos_ctl;
}

// 定义速度环控制函数
void vel_control(void)
{
    // 计算速度误差
    float vel_err = vel_ref - vel_fb;

    // 计算速度环控制量
    vel_ctl = KP_VEL * vel_err + KI_VEL * vel_integ + KD_VEL * vel_deriv;
    vel_integ += vel_err;
    vel_deriv = vel_err - vel_prev;
    vel_prev = vel_err;

    // 将速度环控制量送到电流环控制器中
    cur_ctl = vel_ctl;
}

// 定义电流环控制函数
void cur_control(void)
{
    // 计算电流误差
    float cur_err = cur_ctl - vel_fb;

    // 计算电流环控制量
    cur_ctl = KP_CUR * cur_err + KI_CUR * cur_integ;
    cur_integ += cur_err;

    // 输出电流控制量到电机驱动器
    set_motor_current(cur_ctl);
}

// 主函数
void main(void)
{
    // 初始化系统
    InitSysCtrl();
    DINT;
    InitPieCtrl();

    // 初始化控制器
    init();

    // 启用全局中断
    EINT;

    // 进入主循环
    while (1) {
        // 读取位置反馈和速度反馈
        pos_fb = enc.count * 0.1; // 编码器计数器转换为角度值
        vel_fb = (pos_fb - pos_prev) * 1000.0 / (float)ISR_FREQ; // 计算角速度

        // 进行控制器计算
        pos_control();
        vel_control();
        cur_control();
    }
}

在这个代码中，我们使用了结构体来保存编码器计数器的值，中断服务函数用于更新计数器的值。控制器的计算函数分别在主循环中调用，中断服务函数和主循环函数都可以访问全局变量，因此可以通过结构体来共享数据。此外，我们还使用了定时器来实现中断的触发，这可以使用DSP28335的定时器模块来实现。

给出开环控制和闭环控制的控制方形图

以下是开环控制和闭环控制的控制方形图：

开环控制：

输入信号 --> 处理器 --> 控制器 --> 执行器 --> 输出

闭环控制：

输入信号 --> 处理器 --> 控制器 --> 执行器 --反馈--> 处理器 --> 控制器 --> 执行器 --> 输出

其中，反馈是指从执行器获取实际输出值，并将其送回处理器，以便控制器可以根据实际输出值调整控制信号。