// 急刹车 void Stop_immediately(void);

Stop_immediately() 函数是一个紧急制动函数，用于立即停止车辆。实现方式可以是通过控制车辆的制动系统，如刹车盘或者鼓式制动器，使其产生足够的制动力使车辆停止。该函数的实现需要考虑车辆当前的速度、制动系统的反应时间等因素，以确保车辆能够在最短的时间内停止。同时，为了保证安全，该函数应该在必要时进行测试和验证，以确保其可靠性和稳定性。

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帮我将代码修改为标准库 void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc) { TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC ; g_atimx_cplm_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_CPLM; /* 定时器x */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器预分频系数 */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数模式 */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; /* 时钟分频因子 */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.RepetitionCounter = 0; /* 重复计数器寄存器为0 */ g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器TIMx_ARR */ HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_cplm_pwm_handle) ; /* 设置PWM输出 */ sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* PWM模式1 */ sConfigOC.Pulse = 0; /* 比较值为0 */ sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW; /* OCy 低电平有效 */ sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; /* OCyN 低电平有效 */ sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE; /* 不使用快速模式 */ sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; /* 主通道的空闲状态 */ sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; /* 互补通道的空闲状态 */ HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_cplm_pwm_handle, &sConfigOC, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); /* 配置后默认清CCER的互补输出位 */ /* 设置死区参数，开启死区中断 */ sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_ENABLE; /* OSSR设置为1 */ sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; /* OSSI设置为0 */ sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; /* 上电只能写一次，需要更新死区时间时只能用此值 */ sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0X0F; /* 死区时间 */ sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; /* BKE = 0, 关闭BKIN检测 */ sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_LOW; /* BKP = 1, BKIN低电平有效 */ sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; /* 使能AOE位，允许刹车后自动恢复输出 */ HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_atimx_cplm_pwm_handle, &sBreakDeadTimeConfig); /* 设置BDTR寄存器 */ }

void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc) {
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
g_atimx_cplm_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_CPLM; // 定时器x
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc; // 定时器预分频系数
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数模式
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr; // 自动重装载值
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频因子
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.RepetitionCounter = 0; // 重复计数器寄存器为0
g_atimx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; // 使能影子寄存器TIMx_ARR
HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_cplm_pwm_handle); // 初始化PWM定时器
}

解释这段代码static void AdvancedTim_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStruct; /*开时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCED_TIM_CLK, ENABLE); /*配置时基参数*/ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=ADVANCED_TIM_PSC;/*预分频因子*/ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;/*向上计数*/ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=ADVANCED_TIM_ARR;/*周期*/ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;/*Tdts:这里会与死区时间有关*/ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;/*不使用重复计数器*/ /*写参数*/ TIM_TimeBaseInit(ADVANCED_TIM, &TIM_TimeBaseInitStruct); /*配置输出比较的参数*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/*PWM模式一*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;/*主通道使能*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable;/*互补通道使能*/ TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=ADVANCED_TIM_CCR;/*占空比*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;/*主通道高电平为有效*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High;/*互补通道高电平为有效*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;/*刹车后的输出状态*/ TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; /*写参数*/ TIM_OC1Init(ADVANCED_TIM, &TIM_OCInitStruct); TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCED_TIM, TIM_OCPreload_Enable); /*配置死区刹车寄存器*/ TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSRState=TIM_OSSRState_Enable; TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSIState=TIM_OSSIState_Enable; TIM_BDTRInitStruct.TIM_LOCKLevel=TIM_LOCKLevel_OFF; TIM_BDTRInitStruct.TIM_DeadTime=7; /*死区时间97ns*/ TIM_BDTRInitStruct.TIM_Break=TIM_Break_Enable;/*使能刹车功能*/ TIM_BDTRInitStruct.TIM_BreakPolarity=TIM_BreakPolarity_High;/*当刹车通道为高电平时停止输出*/ TIM_BDTRInitStruct.TIM_AutomaticOutput=TIM_AutomaticOutput_Enable; TIM_BDTRConfig(ADVANCED_TIM, &TIM_BDTRInitStruct); TIM_Cmd(ADVANCED_TIM, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCED_TIM, ENABLE); }

这段代码是一个函数，用于配置一个高级定时器（Advanced TIM）。以下是代码的详细解释：

首先，通过 RCC_APB2PeriphClockCmd 函数开启高级定时器的时钟。

接下来，创建一个 TIM_TimeBaseInitStruct 结构体变量，用于配置定时器的基本参数。其中包括预分频因子（TIM_Prescaler）、计数模式（TIM_CounterMode）、周期（TIM_Period）、时钟分频（TIM_ClockDivision）和重复计数器（TIM_RepetitionCounter）。这些参数会影响定时器的计数速度和周期。

然后，通过 TIM_TimeBaseInit 函数将配置写入定时器。

接下来，创建一个 TIM_OCInitStruct 结构体变量，用于配置输出比较参数。包括输出比较模式（TIM_OCMode）、主通道输出使能（TIM_OutputState）、互补通道输出使能（TIM_OutputNState）、占空比（TIM_Pulse）、主通道输出极性（TIM_OCPolarity）、互补通道输出极性（TIM_OCNPolarity）、刹车后的输出状态（TIM_OCIdleState）和互补刹车后的输出状态（TIM_OCNIdleState）。

然后，通过 TIM_OC1Init 函数将配置写入定时器，并通过 TIM_OC1PreloadConfig 函数使能主通道的预装载功能。

接下来，创建一个 TIM_BDTRInitStruct 结构体变量，用于配置死区刹车寄存器的参数。包括死区刹车输出状态（TIM_OSSRState）、死区刹车输入状态（TIM_OSSIState）、锁定级别（TIM_LOCKLevel）、死区时间（TIM_DeadTime）、使能刹车功能（TIM_Break）、刹车通道的极性（TIM_BreakPolarity）和自动输出使能（TIM_AutomaticOutput）。

然后，通过 TIM_BDTRConfig 函数将配置写入定时器。

最后，通过 TIM_Cmd 函数使能定时器，并通过 TIM_CtrlPWMOutputs 函数使能定时器的PWM输出。

这段代码的作用是配置高级定时器的基本参数、输出比较参数和死区刹车寄存器的参数，使得高级定时器能够按照配置的方式进行计数和输出。