写FreeRTOS+按键控制LED闪烁程序

非常好的问题！以下是一个简单的 FreeRTOS 按键控制 LED 闪烁的程序示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f4xx.h"

#define LED_PIN GPIO_Pin_12
#define KEY_PIN GPIO_Pin_0

void GPIO_Init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = KEY_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void vLED_task(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, LED_PIN);
        vTaskDelay(500);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, LED_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}

void vBUTTON_task(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY_PIN) == Bit_SET)
        {
            xTaskNotifyGive(NULL);
        }

        vTaskDelay(50);
    }
}

void vLED_control_task(void *pvParameters)
{
    uint32_t ulNotificationValue;

    while (1)
    {
        xTaskNotifyWait(0x00, ULONG_MAX, &ulNotificationValue, portMAX_DELAY);

        if (ulNotificationValue == 1)
        {
            GPIO_ToggleBits(GPIOA, LED_PIN);
        }
    }
}

int main()
{
    GPIO_Init();
    
    xTaskCreate(vLED_task, "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    xTaskCreate(vBUTTON_task, "BUTTON", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    xTaskCreate(vLED_control_task, "LED_CONTROL", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, NULL);

    vTaskStartScheduler();

    while (1);
}

该程序使用了 FreeRTOS 的三个任务，其中：

- `vLED_task` 负责控制 LED 的闪烁；
- `vBUTTON_task` 负责监听按键，并且通过发送通知告诉其他任务有按键按下；
- `vLED_control_task` 在接收到按键通知后，控制 LED 的开和关。

在主函数中，我们首先初始化了 GPIO，并且使用 `xTaskCreate` 创建了以上三个任务。其中，`vTaskStartScheduler` 会启动任务调度器，程序会进入循环等待，这时候任务调度器会不断地调度各个任务执行。

希望这个例子可以帮助你更好地了解 FreeRTOS！