mt9v03x灰度摄像头室外巡线代码C语言

以下是一个基本的使用MT9V03X灰度摄像头进行室外巡线的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "MT9V03X.h"   // 包含MT9V03X灰度摄像头的头文件

#define PI 3.1415926

// 宏定义
#define WIDTH 320
#define HEIGHT 240
#define THRESHOLD 100   // 二值化阈值
#define LINE_THRESHOLD 200 // 线段检测阈值
#define MIN_LENGTH 20   // 最小线段长度

// 全局变量
unsigned char image[WIDTH][HEIGHT]; // 存储灰度图像
unsigned char binImage[WIDTH][HEIGHT]; // 存储二值化图像
unsigned char lineImage[WIDTH][HEIGHT];    // 存储线段检测图像
int lineCount;  // 检测到的线段数量
int lineX1[100], lineY1[100], lineX2[100], lineY2[100]; // 线段的端点坐标

// 函数声明
void binarizeImage();   // 二值化图像
void detectLines(); // 检测线段
void drawLines();   // 绘制线段
void setMotorSpeed(int leftSpeed, int rightSpeed);   // 设置电机速度

int main()
{
    MT9V03X_Init(); // 初始化MT9V03X灰度摄像头

    while(1)
    {
        MT9V03X_StartCapture(); // 开始采集图像

        while(!MT9V03X_CaptureDone());  // 等待采集完成

        MT9V03X_GetImage(image);    // 获取采集到的图像

        binarizeImage();    // 二值化图像

        detectLines();  // 检测线段

        drawLines();    // 绘制线段

        setMotorSpeed(100, 100);    // 设置电机速度
    }

    return 0;
}

// 二值化图像
void binarizeImage()
{
    int i, j;
    for(i = 0; i < WIDTH; i++)
    {
        for(j = 0; j < HEIGHT; j++)
        {
            if(image[i][j] > THRESHOLD)
            {
                binImage[i][j] = 255;
            }
            else
            {
                binImage[i][j] = 0;
            }
        }
    }
}

// 检测线段
void detectLines()
{
    int i, j, k;

    // 初始化线段计数器
    lineCount = 0;

    // 清空线段端点坐标数组
    for(i = 0; i < 100; i++)
    {
        lineX1[i] = 0;
        lineY1[i] = 0;
        lineX2[i] = 0;
        lineY2[i] = 0;
    }

    // 对二值化图像进行线段检测
    for(i = 1; i < WIDTH - 1; i++)
    {
        for(j = 1; j < HEIGHT - 1; j++)
        {
            if(binImage[i][j] == 255)
            {
                // 搜索8邻域
                for(k = 0; k < 8; k++)
                {
                    int x = i + cos(k * PI / 4);
                    int y = j + sin(k * PI / 4);
                    if(binImage[x][y] == 0)
                    {
                        lineCount++;
                        lineX1[lineCount] = i;
                        lineY1[lineCount] = j;
                        lineX2[lineCount] = x;
                        lineY2[lineCount] = y;
                        break;
                    }
                }
            }
        }
    }
}

// 绘制线段
void drawLines()
{
    int i, j, k;
    for(i = 1; i < WIDTH - 1; i++)
    {
        for(j = 1; j < HEIGHT - 1; j++)
        {
            lineImage[i][j] = 0;
        }
    }

    for(k = 1; k <= lineCount; k++)
    {
        int dx = lineX2[k] - lineX1[k];
        int dy = lineY2[k] - lineY1[k];
        int length = sqrt(dx * dx + dy * dy);
        if(length >= MIN_LENGTH)
        {
            for(i = 0; i < length; i++)
            {
                int x = lineX1[k] + i * dx / length;
                int y = lineY1[k] + i * dy / length;
                lineImage[x][y] = 255;
            }
        }
    }
}

// 设置电机速度
void setMotorSpeed(int leftSpeed, int rightSpeed)
{
    // TODO: 实现设置电机速度的代码
}

注意，上述代码只是一个基本的示例，需要根据实际情况进行修改和完善。在实际应用中，还需要加入很多其他的功能，例如图像预处理、车辆控制、PID控制等等。