为什么这样子处理的速度曲线的速度在起始点的速度是从0突变到0.2的
时间: 2024-03-03 11:52:30 浏览: 24
这是因为我们在计算速度曲线时,采用了差分的方法,即用后一个位置减去前一个位置,再除以采样间隔,得到的速度值。对于第一个位置,由于它没有前一个位置,我们将它的速度设为0。因此,在第一个位置和第二个位置之间,速度的确是从0突变到一个非零值。这是一个比较常见的问题,在实际应用中可以通过其他方式进行处理,例如采用卷积运算进行平滑,或者在起始点之前增加一个虚拟点等等。
如果不希望出现这种突变,可以尝试将第一个位置的速度值设为第二个位置的速度值,这样就可以避免在起始点出现突变。
以下是修改后的代码:
```
% 读取数据
data = load('xyzpos.txt');
x = data(:, 1);
y = data(:, 2);
z = data(:, 3);
% 绘制曲线
figure;
plot(x, 'r');
hold on;
plot(y, 'g');
plot(z, 'b');
legend('x', 'y', 'z');
xlabel('Time');
ylabel('Position');
title('Position Curve');
% 计算速度曲线和加速度曲线
vx = diff(x);
vy = diff(y);
vz = diff(z);
dt = 1; % 假设采样间隔为1s
vx = [vx(1); vx; 0];
vy = [vy(1); vy; 0];
vz = [vz(1); vz; 0];
ax = diff(vx) / dt;
ay = diff(vy) / dt;
az = diff(vz) / dt;
ax = [ax; 0];
ay = [ay; 0];
az = [az; 0];
% 绘制速度曲线和加速度曲线
figure;
plot(vx, 'r');
hold on;
plot(vy, 'g');
plot(vz, 'b');
legend('vx', 'vy', 'vz');
xlabel('Time');
ylabel('Velocity');
title('Velocity Curve');
figure;
plot(ax, 'r');
hold on;
plot(ay, 'g');
plot(az, 'b');
legend('ax', 'ay', 'az');
xlabel('Time');
ylabel('Acceleration');
title('Acceleration Curve');
```
这样,输出的速度曲线就没有从0突变到一个非零值了。
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