用C语言写一个PID代码

以下是一个简单的PID控制器的C语言实现：

#include <stdio.h>

// PID参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.5;
float kd = 0.2;

// PID变量
float error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float previous_error = 0.0;
float output = 0.0;

// 目标值和当前值
float setpoint = 50.0;
float current_value = 0.0;

// PID计算函数
float pid_compute(float setpoint, float current_value) {
    // 计算误差
    error = setpoint - current_value;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - previous_error;

    // 计算PID输出
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    // 更新上一个误差值
    previous_error = error;

    return output;
}

int main() {
    // 模拟当前值的变化
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        current_value += 1.0;
        float output = pid_compute(setpoint, current_value);
        printf("Current Value: %.2f, PID Output: %.2f\n", current_value, output);
    }

    return 0;
}

该代码实现了一个简单的PID控制器，其中设置了三个PID参数：比例系数kp，积分系数ki和微分系数kd。另外，还设置了目标值setpoint和当前值current_value，以模拟实际控制中的变化。在pid_compute函数中，计算了误差、积分项、微分项和PID输出，并将其返回。在主函数中，循环模拟了当前值的变化，并输出了PID输出的结果。