解释这段代码 if(once == 0){ clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &time_pre); strace("jjjjjtimepre:%d",time_pre.tv_sec); once = 1; } clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &time_current); // trace("get angle %d°",-panAngle);

&start); once = 1; }

这段代码的作用是在程序运行时获取系统的实时时间，并将其存储在结构体变量 start 中。其中，once 变量的作用是确保该代码只会被执行一次，以避免重复获取时间导致的错误。函数 clock_gettime() 是 Linux 系统中用于获取时间的函数，CLOCK_MONOTONIC 表示获取的是系统启动以来经过的时间。

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rc = clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts_start);

这行代码使用了 POSIX 标准中的 clock_gettime 函数，用于获取系统时钟的时间，并将其保存在 timespec 结构体变量 ts_start 中。其中 CLOCK_MONOTONIC 表示获取的是系统启动以来经过的时间，不受系统时间被修改的影响，因此可以用于计算时间间隔。函数的返回值 rc 表示函数执行的状态，0 表示成功，其他值则表示失败。

clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &cur_ts);

`clock_gettime`是一个函数，用于获取当前的系统时间。第一个参数是一个表示时钟类型的常量，`CLOCK_MONOTONIC`表示单调递增的时钟，即不受系统时间的影响，适合计算时间间隔。第二个参数是一个指向`timespec`结构体的指针，用于存储获取到的系统时间。在这个例子中，`cur_ts`是一个`timespec`结构体类型的变量，用于存储获取到的系统时间。