stm32hal库超声波测距

您好！对于使用STM32HAL库进行超声波测距，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 配置超声波模块的引脚连接：将超声波模块的Trig引脚连接到STM32的一个GPIO输出引脚，将Echo引脚连接到另一个GPIO输入引脚。

2. 初始化GPIO引脚：使用HAL库的相应函数初始化Trig和Echo引脚所对应的GPIO引脚。

3. 发送触发信号：使用HAL库的GPIO输出函数将Trig引脚拉高一段时间（通常为10微秒），然后再拉低。

4. 接收回波信号：使用TIM定时器来测量Echo引脚的高电平持续时间，并将其转换为距离值。

下面是一个简单的示例代码，您可以根据您的具体硬件和需求进行修改：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1

void ultrasonic_init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
  // 初始化GPIO引脚
  GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  
  GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

float ultrasonic_measure_distance(void)
{
  float distance;
  uint32_t pulse_width;
  
  // 发送触发信号
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  
  // 等待Echo引脚变为高电平
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
  
  // 使用TIM定时器测量高电平持续时间
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
  
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET);
  
  pulse_width = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
  
  // 根据超声波传播速度计算距离
  distance = pulse_width * 0.0343 / 2;
  
  return distance;
}

请注意，上述代码仅提供了一个基本的框架，您可能需要根据具体的硬件和需求进行适当的修改和调整。此外，您还需要根据您的开发板选择正确的GPIO引脚和TIM定时器。

希望这可以帮助到您！如有任何问题，请随时提问。