基于stm32HAL库超声波代码

基于STM32 HAL库的超声波测距代码通常会利用 STM32 的 GPIO 和 I2C 或 SPI 接口来驱动超声波传感器模块（如 HC-SR04 或 US-02）。以下是一个基本的示例，假设我们使用的是I2C接口：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "us02_driver.h" // 假设这是超声波传感器的库

// 定义超声波传感器的I2C地址和GPIO配置
#define UltrasonicSensor_I2C_Address 0x70
#define Trigger_Pin GPIO_PIN_8 // 发射信号的GPIO引脚
#define Echo_Pin GPIO_PIN_9   // 接收回音信号的GPIO引脚
#define I2C_Instance.Instance I2C1 // 如果使用I2C1

void setup(void) {
    HAL_Init(); // 初始化硬件外设
    MX_GPIO_Init(); // 初始化GPIO

    // 配置超声波传感器的GPIO
    HAL_GPIO_WritePin(Trigger_Pin, GPIO_PIN_SET); // 设置发射信号高电平
    HAL_Delay(50); // 等待一段时间让传感器准备接收
    HAL_GPIO_WritePin(Trigger_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 发射脉冲
    HAL_Delay(0.00001); // 脉冲宽度，这里假设为1微秒
    HAL_GPIO_WritePin(Trigger_Pin, GPIO_PIN_SET); // 结束脉冲并等待回音

    // 连接I2C
    if (HAL_I2C_Init(&I2C_Instance) != HAL_OK) {
        // 处理错误...
    }
}

uint16_t measureDistance(void) {
    uint16_t distance = 0;
    
    // 读取回声信号的时间戳，并计算距离
    uint16_t echoTime = readEchoTimeFromSensor();
    distance = calculateDistance(echoTime);

    return distance; // 返回测量的距离值
}

// 假设从I2C获取回声时间的函数
uint16_t readEchoTimeFromSensor() {
    uint16_t echoData[2];
    if (HAL_I2C_Master_Transmit(&I2C_Instance, UltrasonicSensor_I2C_Address, (uint8_t*)echoData, sizeof(echoData), NULL) == HAL_OK) {
        // 解析I2C数据得到回声时间
    } else {
        // 处理错误...
    }
}

// 根据回声时间计算距离（理论公式简化版）
uint16_t calculateDistance(uint16_t echoTime) {
    float speedOfSound = 343.f; // 通常在空气中，速度大约343米/秒
    float timeInMicroseconds = echoTime / 1000000.0f; // 将时间单位转换为μs
    return (speedOfSound * timeInMicroseconds) / 2; // 回声到反射再回来，实际传播时间的一半
}

int main(void) {
    setup();
    while (1) {
        uint16_t dist = measureDistance();
        printf("Distance measured: %d cm\n", dist);
        HAL_Delay(1000); // 每秒测量一次
    }
}