hal库stm32抄超声波模块代码

以下是使用HAL库控制超声波模块的示例代码，假设超声波模块的Trig引脚连接到PA0引脚，Echo引脚连接到PA1引脚：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA
#define TIMx TIM2

void ultrasonic_init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  TIM_IC_InitTypeDef TIM_InitStruct;

  // 初始化GPIO模块
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 初始化TIM模块
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  TIM_InitStruct.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  TIM_InitStruct.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  TIM_InitStruct.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  TIM_InitStruct.ICFilter = 15;
  HAL_TIM_IC_Init(&htim2);

  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &TIM_InitStruct, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
}

void ultrasonic_trigger(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

volatile uint32_t echo_start, echo_end, echo_duration;

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIMx)
  {
    if (HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2) > echo_start)
    {
      echo_end = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
      echo_duration = echo_end - echo_start;
    }
  }
}

float ultrasonic_measure(void)
{
  ultrasonic_trigger();
  while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
  echo_start = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET);
  return echo_duration * 0.017f; // 转换为距离，单位为厘米
}

以上代码中，ultrasonic_init()函数用于初始化GPIO和TIM模块，ultrasonic_trigger()函数用于触发超声波模块发送信号，ultrasonic_measure()函数用于测量距离。

在此示例代码中，使用了TIM2模块的通道2来读取Echo引脚的信号，并且开启了中断模式。当Echo引脚的信号从低电平变为高电平时，会触发HAL_TIM_IC_CaptureCallback()回调函数，该函数会记录当前的计数器值，从而得到Echo引脚的回波时间。

注意，以上示例代码中的超声波模块可能不适用于所有型号和品牌的超声波模块，具体实现时需要根据超声波模块的参数和引脚定义进行调整。