stm32f407平衡车直立不起来，怎么让他直立起来代码

平衡车直立不起来可能有多种原因，需要具体分析。以下是一些可能的解决方案：

1. 检查电机：检查电机是否正常，是否接线正确。如果电机不正常或接线错误，会导致平衡车无法直立。

2. 检查姿态传感器：检查姿态传感器是否损坏或接线错误。姿态传感器是平衡车控制的重要组成部分，如果姿态传感器损坏或接线错误，会导致平衡车无法直立。

3. 检查控制算法：检查控制算法是否正确，是否存在错误。控制算法应该能够实现平衡车的直立控制。

以下是一个简单的平衡车直立控制代码示例，仅供参考：

#include "stm32f4xx.h"

float angle, angle_speed;    //姿态角和角速度
float Kp = 0.5, Kd = 0.2;    //控制参数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM2->SR & TIM_SR_UIF)
    {
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF;

        float err = - angle;    //计算误差
        float output = Kp * err + Kd * angle_speed;    //计算输出

        //控制电机
        if(output > 0)
        {
            TIM3->CCR1 = output;
            TIM3->CCR2 = 0;
        }
        else
        {
            TIM3->CCR1 = 0;
            TIM3->CCR2 = -output;
        }
    }
}

int main(void)
{
    //初始化姿态传感器和电机控制
    //......

    //配置定时器2，用于控制直立
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
    TIM2->PSC = 83;
    TIM2->ARR = 999;
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);

    while(1)
    {
        //读取姿态传感器数据
        angle = get_angle();
        angle_speed = get_angle_speed();
    }
}

其中，TIM3用于控制电机，get_angle()和get_angle_speed()用于读取姿态传感器数据。在TIM2的中断处理函数中，根据控制参数计算输出，再控制电机转动实现平衡车直立。需要根据具体情况进行调整和优化。