在STM32中使用FreeRTOS时，怎么看任务优先级高还是中断优先级高

在FreeRTOS中，任务和中断都拥有优先级，它们的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。在STM32中使用FreeRTOS时，可以通过以下方式来判断任务优先级高还是中断优先级高：

1. 判断任务和中断的优先级数值。在FreeRTOS中，可以使用函数uxTaskPriorityGet()和uxQueueMessagesWaiting()来获取任务的优先级和队列中等待的消息数，使用函数NVIC_GetPriority()来获取中断的优先级。

2. 中断的响应时间比任务短。当有一个中断发生时，CPU会立即进入中断服务程序执行，而且在中断服务程序中不允许被任务抢占。因此，如果中断的响应时间比任务短，那么中断优先级就高于任务优先级。

3. 在FreeRTOS中，可以通过函数xTaskResumeFromISR()来从中断服务程序中恢复一个被挂起的任务。如果在中断服务程序中恢复了一个任务，那么中断的优先级就低于任务的优先级。

综上所述，任务和中断的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。但是，在实际使用时，需要考虑中断的响应时间和中断服务程序中是否恢复了任务等因素。

相关问题

STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32中使用FreeRTOS时，任务优先级和中断优先级的说明如下：

1. 任务优先级

FreeRTOS中任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS中支持的最大任务优先级数目。通常情况下，任务的优先级越高，它的响应时间就越短，但是如果任务的优先级过高，会影响系统的整体性能。

2. 中断优先级

在STM32中，中断优先级范围是0到15，其中0表示最高优先级，15表示最低优先级。中断的优先级越高，会打断当前正在执行的任务，但是如果中断的优先级过高，会影响系统的稳定性。

在使用FreeRTOS时，需要注意以下几点：

1. 任务优先级不能和中断优先级相同，否则会导致任务被中断打断而无法正常执行。

2. 当中断发生时，如果它的优先级高于当前正在执行的任务的优先级，那么中断服务程序会立即运行，而当前任务会被挂起。当中断服务程序执行完毕后，会返回到当前任务继续执行。

3. 在使用FreeRTOS时，建议将中断优先级设置为低优先级，以避免中断影响任务的执行。同时，建议将任务优先级设置为合理的值，以保证系统的稳定性和性能。

在STM32中使用FreeRTOS时，怎么使高低优先级任务循环切换

在使用FreeRTOS时，任务的优先级是非常重要的。高优先级任务可以抢占低优先级任务的CPU时间，以保证重要任务在最短时间内完成。在FreeRTOS中，任务的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务优先级越高。

要使高低优先级任务循环切换，需要满足以下几个条件：

1. 确定任务的优先级，数值越小的任务优先级越高。
2. 在任务创建时，设置任务的优先级。
3. 在任务中使用vTaskDelay()函数，可以让任务挂起一段时间，让其他任务获取CPU时间。
4. 在任务中使用vTaskSuspend()和vTaskResume()函数，可以暂停和恢复任务的执行。
5. 在任务中使用vTaskPrioritySet()函数，可以动态地修改任务的优先级。

当一个高优先级任务和一个低优先级任务同时存在时，高优先级任务会抢占低优先级任务的CPU时间，执行完后，低优先级任务才会继续执行。使用FreeRTOS时，任务的优先级定义和任务的挂起、恢复、优先级修改等操作都很方便，可以很好地实现高低优先级任务循环切换。