基于lwip实现一个udp的程序

以下是一个使用lwip库实现UDP通信的示例程序：

#include "lwip/udp.h"
#include "lwip/inet.h"

#define UDP_SERVER_PORT 1234

void udp_server_task(void *arg)
{
    struct udp_pcb *pcb;
    struct pbuf *p;
    err_t err;
    ip_addr_t addr;
    uint16_t port;

    pcb = udp_new();
    udp_bind(pcb, IP_ADDR_ANY, UDP_SERVER_PORT);

    while (1)
    {
        err = udp_recv(pcb, &p, NULL);
        if (err == ERR_OK)
        {
            // 获取发送者的IP地址和端口
            udp_remote_ip_port(pcb, &addr, &port);
            printf("Received packet from %s:%d\n", inet_ntoa(addr), port);
            
            // 处理接收到的数据
            // ...
            
            // 释放pbuf缓冲区
            pbuf_free(p);
        }
    }
}

void udp_client_task(void *arg)
{
    struct udp_pcb *pcb;
    struct pbuf *p;
    err_t err;
    ip_addr_t addr;
    
    // 创建UDP协议控制块
    pcb = udp_new();

    // 设置目标IP地址和端口号
    IP4_ADDR(&addr, 192, 168, 1, 100);
    err = udp_connect(pcb, &addr, UDP_SERVER_PORT);
    if (err != ERR_OK)
    {
        printf("udp_connect error: %d\n", err);
        return;
    }

    // 发送数据
    p = pbuf_alloc(PBUF_TRANSPORT, 1024, PBUF_RAM);
    memcpy(p->payload, "Hello, UDP server!", 18);
    err = udp_send(pcb, p);
    if (err != ERR_OK)
    {
        printf("udp_send error: %d\n", err);
    }

    // 关闭UDP协议控制块
    udp_remove(pcb);
    pbuf_free(p);
}

int main()
{
    sys_init();
    tcpip_init(NULL, NULL);

    sys_thread_new("udp_server", udp_server_task, NULL, 1024, 1);
    sys_thread_new("udp_client", udp_client_task, NULL, 1024, 1);

    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

该示例程序中包含一个UDP服务器任务和一个UDP客户端任务，分别实现UDP数据的接收和发送。在服务器任务中，使用`udp_new()`函数创建UDP协议控制块，并使用`udp_bind()`函数绑定本地IP地址和端口号。然后使用`udp_recv()`函数等待接收来自客户端的数据包，处理接收到的数据并释放pbuf缓冲区。在客户端任务中，使用`udp_new()`函数创建UDP协议控制块，并使用`udp_connect()`函数设置目标IP地址和端口号。然后使用`udp_send()`函数发送数据，并在发送完成后关闭UDP协议控制块并释放pbuf缓冲区。

需要注意的是，lwip库中提供的UDP接口是非阻塞的，因此在接收和发送数据时需要注意处理错误码。同时，lwip库中提供的UDP接口是基于pbuf缓冲区的，因此在接收到数据后需要使用`pbuf_free()`函数释放pbuf缓冲区。