移动机器人路径规划Matlab代码
时间: 2023-06-25 21:08:10 浏览: 68
以下是一个简单的移动机器人路径规划的Matlab代码示例:
```matlab
%设定机器人起点和终点
start_point = [0,0];
end_point = [10,10];
%设定机器人的障碍物
obstacles = [4,4; 5,4; 6,4; 7,4; 8,4; 4,6; 5,6; 6,6; 7,6; 8,6;];
%设定地图边界
map_boundary = [0,0; 0,15; 15,15; 15,0;];
%生成地图并显示
figure(1)
hold on;
plot(start_point(1),start_point(2),'ro','MarkerFaceColor','r','MarkerSize',10);
plot(end_point(1),end_point(2),'go','MarkerFaceColor','g','MarkerSize',10);
plot(obstacles(:,1),obstacles(:,2),'ks','MarkerFaceColor','k','MarkerSize',10);
plot(map_boundary(:,1),map_boundary(:,2),'b-');
axis([0,15,0,15]);
grid on;
title('Robot Path Planning');
xlabel('X');
ylabel('Y');
%使用A*算法进行路径规划
path = A_star(start_point, end_point, obstacles, map_boundary);
%绘制路径
plot(path(:,1),path(:,2),'r-','LineWidth',2);
```
其中,`A_star`函数是一个实现A*算法的函数,可以根据具体情况自行编写。此代码示例中,机器人起点为`(0,0)`,终点为`(10,10)`,障碍物为`obstacles`,地图边界为`map_boundary`。在绘制地图时,起点、终点、障碍物分别用不同的颜色和形状表示。最后,使用A*算法计算路径,并在地图上绘制出来。
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