matlab LQR

LQR是一个用于线性系统的最优控制算法，可以通过最小化系统的二次型代价函数来设计一个最优的反馈控制器。在MATLAB中，LQR函数有连续和离散两种形式。对于离散时间系统，可以使用dlqr()函数来求解LQR问题。

dlqr()函数的输入参数包括系统的状态转移矩阵A、输入矩阵B、状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。它的输出结果是最优反馈增益矩阵K。通过dlqr()函数，可以方便地求解离散系统的LQR控制器。

请注意，与dlqr()函数相似的还有dare()函数，它用于求解离散系统的Riccati方程解P。这个解P可以用来计算最优反馈增益矩阵K，或者用于系统分析与控制设计中的其他目的。dare()函数在求解Riccati方程时需要输入系统的状态转移矩阵A、输入矩阵B、状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R，它的输出结果是Riccati方程的解P。

总结起来，通过dlqr()函数可以直接求解离散系统的最优反馈增益矩阵K，而通过dare()函数可以求解离散系统的Riccati方程解P。这两个函数都可以用于离散系统的LQR控制设计和系统分析。