ros2 二进制安装

ROS 2 (Robot Operating System version 2) 是机器人操作系统的一个最新版本，它是专门为机器人开发设计的软件框架。ROS 2 使用了包管理器和二进制文件的形式进行安装，以简化部署过程。

要在Linux系统上安装ROS 2的二进制包，通常需要执行以下步骤：

1. **设置源**：首先，你需要添加ROS 2的官方仓库到你的apt源列表。这可以通过运行`sudo apt update && sudo apt install -y <ros-distro>-desktop`命令完成，其中 `<ros-distro>` 是ROS 2的发行版名称，比如`foxy`, `eloquent`, 等等。

2. **安装工具**：安装必要的构建和管理工具，如`colcon`（类似于ROS 1的`catkin_make`），可以运行`sudo apt install colcon`.

3. **选择并安装依赖**：根据你的需求，通过`sudo apt install <package-name>`安装特定的 ROS 包，比如如果你需要视觉传感器的驱动，可能会安装`ros-<distro>-camera-drivers`。

4. **启动服务**：安装完成后，你可以通过`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`命令激活ROS环境，并启动相关的服务。

5. **验证安装**：最后，你可以通过`rosservice list`或`rostopic list`查看是否成功安装并能够访问ROS节点和服务。

相关问题

二进制安装cartographer ros

要在ROS系统中安装Cartographer，可以使用以下命令：

1. 首先添加Cartographer的APT存储库：

sudo apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release
curl -L https://google-cartographer-ros.s3.amazonaws.com/cartographer_ros.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb https://google-cartographer-ros.s3.amazonaws.com/$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/cartographer_ros.list'
sudo apt-get update

2. 安装Cartographer ROS软件包：

sudo apt-get install -y cartographer_ros

3. 安装Cartographer ROS的依赖项：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
sudo rosdep init
rosdep update

4. 构建Cartographer ROS：

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t .
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

其中，`~/catkin_ws/src`是你的ROS工作空间的源代码目录，`${ROS_DISTRO}`是你所使用的ROS发行版。

完成上述步骤后，就可以在ROS系统中使用Cartographer了。

ubuntu安装MAVROS二进制

在Ubuntu系统上安装MAVROS（Multi-Agent Robotic Systems in ROS）二进制包，通常需要遵循ROS（Robot Operating System）的安装流程。MAVROS是一个专为无人飞行器（如无人机）设计的ROS包，提供了与Pixhawk飞控系统的接口。下面是简要的安装步骤：

1. **更新和安装依赖**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   sudo apt-get install ros-<ros_distro>-source ros-<ros_distro>-common ros-<ros_distro>-mavlink

将 `<ros_distro>` 替换为你的Ubuntu版本对应的ROS发行版，如 `noetic` 或 `melodic`。

2. **安装MAVROS**:

   sudo apt-get install ros-<ros_distro>-mavros

3. **安装依赖的软件包**:
MAVROS可能需要一些额外的软件包，如Python绑定（如果你打算用Python进行控制），可以通过`python-rosinstall`命令行工具安装：

   rosdep install mavros

4. **启动相关服务**:
启动ROS并使MAVROS节点运行，可以在终端中键入：

   source /opt/ros/<ros_distro>/setup.bash
   roslaunch mavros px4.launch

5. **配置和测试**:
完成上述步骤后，你可能需要配置你的飞行器连接、参数设置以及使用相关的ROS节点进行测试。