用arduino 写一个控制多个舵机速度的代码

以下是一个控制多个舵机速度的 Arduino 代码示例，其中使用了 TimerOne 库来进行定时器中断，并使用了 Servo 库来控制舵机的位置和速度。在这个示例中，我们假设有三个舵机，它们的信号线连接到 Arduino 的引脚 9、10 和 11 上。

#include <Servo.h>
#include <TimerOne.h>

// 定义舵机对象
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

// 定义舵机初始位置和速度
int pos1 = 0;
int pos2 = 0;
int pos3 = 0;
int speed1 = 5; // 舵机 1 的速度
int speed2 = 10; // 舵机 2 的速度
int speed3 = 15; // 舵机 3 的速度

void setup() {
  // 将舵机连接到相应的引脚
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);

  // 设置定时器中断
  Timer1.initialize(20000); // 20ms 中断一次
  Timer1.attachInterrupt(timerIsr);
}

void loop() {
  // 主循环不需要做什么
}

void timerIsr() {
  // 更新舵机位置
  pos1 += speed1;
  pos2 += speed2;
  pos3 += speed3;

  // 限制舵机位置在 0 到 180 度之间
  pos1 = constrain(pos1, 0, 180);
  pos2 = constrain(pos2, 0, 180);
  pos3 = constrain(pos3, 0, 180);

  // 将舵机位置设置为更新后的位置
  servo1.write(pos1);
  servo2.write(pos2);
  servo3.write(pos3);
}

在这个代码中，我们使用了 TimerOne 库来创建一个定时器中断。在 `setup()` 函数中，我们将舵机连接到了 Arduino 的引脚 9、10 和 11 上，并使用 `Timer1.initialize(20000)` 来设置定时器中断频率为 20ms。

在 `loop()` 函数中，我们没有做任何事情，因为实际的控制逻辑是在定时器中断中完成的。在 `timerIsr()` 函数中，我们更新了每个舵机的位置，并将它们限制在 0 到 180 度之间。然后，我们使用 `servo1.write(pos1)` 等语句将舵机位置设置为更新后的位置。

注意，在本示例中，我们假设舵机的速度是固定的，但您可以根据需要更改它们的速度值。