基于stm32的左右两轮智能小车keil程序可以控制小车直线行驶，左转，右转前进，后退。

这是一份基于STM32的智能小车Keil程序的代码示例，可以控制小车直线行驶、左转、右转、前进和后退。你可以根据自己的需要进行修改和优化。

#include "stm32f10x.h"

#define LeftForward    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define LeftBackward   GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define LeftStop       GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)

#define RightForward   GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define RightBackward  GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define RightStop      GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)

void delay_ms(u16 nms)
{
    u32 i;
    SysTick->LOAD = 9000; // 1ms = 9000
    SysTick->CTRL = 0X01;
    SysTick->VAL = 0;
    for (i = 0; i < nms; i++)
    {
        while (!(SysTick->CTRL & 0x01));
    }
    SysTick->CTRL = 0x00;
    SysTick->VAL = 0;
}

void Car_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Car_Stop(void)
{
    LeftStop;
    RightStop;
}

void Car_Forward(void)
{
    LeftForward;
    RightForward;
}

void Car_Backward(void)
{
    LeftBackward;
    RightBackward;
}

void Car_Left(void)
{
    LeftBackward;
    RightForward;
}

void Car_Right(void)
{
    LeftForward;
    RightBackward;
}

int main(void)
{
    Car_Init();

    while (1)
    {
        Car_Forward();
        delay_ms(1000);

        Car_Left();
        delay_ms(500);

        Car_Right();
        delay_ms(500);

        Car_Backward();
        delay_ms(1000);

        Car_Stop();
        delay_ms(500);
    }
}

在这个示例程序中，我们使用了STM32的定时器SysTick来实现延时函数，从而控制小车的运动状态。程序中定义了一些基本的函数，如小车初始化函数Car_Init()、小车停止函数Car_Stop()、小车前进函数Car_Forward()、小车后退函数Car_Backward()、小车左转函数Car_Left()和小车右转函数Car_Right()。

在主函数中，我们不断循环执行这些函数，从而实现小车在直线行驶、左转、右转、前进和后退之间不断切换的效果。当然，你可以根据自己的需要对这些函数进行修改和扩展，从而实现更多功能的控制。