ros用python让turtlesim画出一个五角星的轨迹的源代码

下面是使用 Python 编写的 ROS Turtlesim 画五角星轨迹的源代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi

def draw_star():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('draw_star', anonymous=True)
    # 创建Publisher，发布Twist消息到/cmd_vel主题
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    # 创建Twist消息实例
    vel_msg = Twist()
    # 设置角速度
    angular_speed = 2*pi/5
    # 设置线速度
    linear_speed = 1.5
    # 等待Turtlesim运行
    rospy.sleep(1)
    # 循环画五角星
    for i in range(5):
        # 设置角速度
        vel_msg.angular.z = angular_speed
        # 发布角速度消息
        pub.publish(vel_msg)
        # 计算画线距离
        t = rospy.Time.now().to_sec()
        current_distance = 0
        while current_distance < 1:
            # 设置线速度
            vel_msg.linear.x = linear_speed
            # 发布线速度消息
            pub.publish(vel_msg)
            # 计算距离
            current_distance = linear_speed * (rospy.Time.now().to_sec() - t)
        # 停止向前
        vel_msg.linear.x = 0
        # 发布停止消息
        pub.publish(vel_msg)

    # 停止旋转
    vel_msg.angular.z = 0
    # 发布停止消息
    pub.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        draw_star()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该程序使用了geometry_msgs.msg包下的Twist消息类型，向Turtlesim的/cmd_vel主题发布角速度和线速度消息以控制机器人的运动，在画五角星过程中循环5次，每次旋转72度（2π/5），向前移动1个单位后停止向前。最后停止旋转，完成画五角星轨迹的绘制。