ORB-SLAM3的IMU队列在哪里定义
时间: 2024-06-01 14:12:36 浏览: 80
ORB-SLAM3 安装(详细)
ORB-SLAM3的IMU队列在以下文件中定义:
1. `System.cc`:在`System::TrackMonocular`、`System::TrackStereo`和`System::TrackRGBD`方法中,会根据输入的IMU数据将其加入IMU队列中。
2. `IMUThread.cc`:该文件定义了IMUThread类,其中维护了IMU队列,并且实现了IMU队列的添加、清空等操作。此外,IMUThread类还处理IMU数据,计算IMU预积分值并更新相机位姿。
3. `IMUParameters.cc`:该文件定义了IMU参数,包括预积分参数、姿态参数等。这些参数用于IMU预积分和相机位姿更新。
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