不用static_cast<float>有什么方法

时间: 2024-10-24 19:07:05 浏览: 43
在某些语言中,如果没有`static_cast`这样的强制类型转换操作,你还可以通过其他方式将`uint`转换为`float`。例如,在JavaScript中,可以直接将无符号整数赋给`float`变量,因为它自动隐式转换: ```javascript let uintValue = ...; let floatValue = uintValue; // JavaScript会自动将其转换为浮点数 ``` 在Python里,同样地,`int`到`float`的转换也是直接的: ```python uint_value = ... # 假设是一个无符号整数 float_value = float(uint_value) # Python内置了转换功能 ``` 在C#中,虽然不是`static_cast`,但也可以使用`float.Parse()`或`float.TryParse()`方法: ```csharp uint uintValue = ...; float floatValue = Convert.ToSingle(uintValue); ``` 但是需要注意的是,这些方法并非总是能保证精确转换,尤其是对于超出`float`数据范围的大整数,可能会导致溢出或精度丢失。
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static_cast<float>

static_cast<float> 是C++中的类型转换运算符,用于将一个值或表达式转换为float类型。它可以将任何可转换为float类型的值或表达式转换为float类型,包括整数、浮点数、指针等。例如,static_cast<float>(3)将整数3转换为float类型的3.。

UndistortKeyPoints(); ComputeStereoFromRGBD(imDepth); mvpMapPoints = vector<MapPoint*>(N,static_cast<MapPoint*>(NULL)); mvbOutlier = vector<bool>(N,false); // This is done only for the first Frame (or after a change in the calibration) if(mbInitialComputations) { ComputeImageBounds(imGray); mfGridElementWidthInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_COLS)/static_cast<float>(mnMaxX-mnMinX); mfGridElementHeightInv=static_cast<float>(FRAME_GRID_ROWS)/static_cast<float>(mnMaxY-mnMinY); fx = K.at<float>(0,0); fy = K.at<float>(1,1); cx = K.at<float>(0,2); cy = K.at<float>(1,2); invfx = 1.0f/fx; invfy = 1.0f/fy; mbInitialComputations=false; } mb = mbf/fx; AssignFeaturesToGrid();

这段代码看起来像是一个SLAM系统中的一部分,有一些计算机视觉相关的操作,比如去畸变、计算深度图、找到特征点,并将它们分配到一个网格中。其中,计算图像畸变的函数是UndistortKeyPoints(),计算深度图的函数是ComputeStereoFromRGBD()。还有一些变量的定义和初始化,比如相机内参fx、fy、cx、cy等。不过,我无法判断这段代码的具体功能和意义,需要更多上下文信息才能给出更准确的解释。
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请详细解释下这段代码Rect<float> FaceTracker::GetActiveBoundingRectangleOnActiveStream() const { std::vector<Rect<float>> faces = GetActiveFaceRectangles(); if (faces.empty()) { return Rect<float>(); } float min_x0 = 1.0f, min_y0 = 1.0f, max_x1 = 0.0f, max_y1 = 0.0f; for (const auto& f : faces) { min_x0 = std::min(f.left, min_x0); min_y0 = std::min(f.top, min_y0); max_x1 = std::max(f.right(), max_x1); max_y1 = std::max(f.bottom(), max_y1); } Rect<float> bounding_rect(min_x0, min_y0, max_x1 - min_x0, max_y1 - min_y0); VLOGF(2) << "Active bounding rect w.r.t active array: " << bounding_rect; // Transform the normalized rectangle in the active sensor array space to the // active stream space. const float active_array_aspect_ratio = static_cast<float>(options_.active_array_dimension.width) / static_cast<float>(options_.active_array_dimension.height); const float active_stream_aspect_ratio = static_cast<float>(options_.active_stream_dimension.width) / static_cast<float>(options_.active_stream_dimension.height); if (active_array_aspect_ratio < active_stream_aspect_ratio) { // The active stream is cropped into letterbox with smaller height than the // active sensor array. Adjust the y coordinates accordingly. const float height_ratio = active_array_aspect_ratio / active_stream_aspect_ratio; bounding_rect.height = std::min(bounding_rect.height / height_ratio, 1.0f); const float y_offset = (1.0f - height_ratio) / 2; bounding_rect.top = std::max(bounding_rect.top - y_offset, 0.0f) / height_ratio; } else { // The active stream is cropped into pillarbox with smaller width than the // active sensor array. Adjust the x coordinates accordingly. const float width_ratio = active_stream_aspect_ratio / active_array_aspect_ratio; bounding_rect.width = std::min(bounding_rect.width / width_ratio, 1.0f); const float x_offset = (1.0f - width_ratio) / 2; bounding_rect.left = std::max(bounding_rect.left - x_offset, 0.0f) / width_ratio; } VLOGF(2) << "Active bounding rect w.r.t active stream: " << bounding_rect; return bounding_rect; }

请详细解释下这段代码Rect<float> Framer::ComputeActiveCropRegion(int frame_number) { const float min_crop_size = 1.0f / options_.max_zoom_ratio; const float new_x_crop_size = std::clamp(region_of_interest_.width * options_.target_crop_to_roi_ratio, min_crop_size, 1.0f); const float new_y_crop_size = std::clamp(region_of_interest_.height * options_.target_crop_to_roi_ratio, min_crop_size, 1.0f); // We expand the raw crop region to match the desired output aspect ratio. const float target_aspect_ratio = static_cast<float>(options_.input_size.height) / static_cast<float>(options_.input_size.width) * static_cast<float>(options_.target_aspect_ratio_x) / static_cast<float>(options_.target_aspect_ratio_y); Rect<float> new_crop; if (new_x_crop_size <= new_y_crop_size * target_aspect_ratio) { new_crop.width = std::min(new_y_crop_size * target_aspect_ratio, 1.0f); new_crop.height = new_crop.width / target_aspect_ratio; } else { new_crop.height = std::min(new_x_crop_size / target_aspect_ratio, 1.0f); new_crop.width = new_crop.height * target_aspect_ratio; } const float roi_x_mid = region_of_interest_.left + (region_of_interest_.width / 2); const float roi_y_mid = region_of_interest_.top + (region_of_interest_.height / 2); new_crop.left = std::clamp(roi_x_mid - (new_crop.width / 2), 0.0f, 1.0f - new_crop.width); new_crop.top = std::clamp(roi_y_mid - (new_crop.height / 2), 0.0f, 1.0f - new_crop.height); const float normalized_crop_strength = std::powf(options_.crop_filter_strength, ElapsedTimeMs(timestamp_) / kUnitTimeSlice); active_crop_region_.left = IirFilter(active_crop_region_.left, new_crop.left, normalized_crop_strength); active_crop_region_.top = IirFilter(active_crop_region_.top, new_crop.top, normalized_crop_strength); active_crop_region_.width = IirFilter( active_crop_region_.width, new_crop.width, normalized_crop_strength); active_crop_region_.height = IirFilter( active_crop_region_.height, new_crop.height, normalized_crop_strength); timestamp_ = base::TimeTicks::Now(); if (VLOG_IS_ON(2)) { DVLOGFID(2, frame_number) << "region_of_interest=" << region_of_interest_; DVLOGFID(2, frame_number) << "new_crop_region=" << new_crop; DVLOGFID(2, frame_number) << "active_crop_region=" << active_crop_region_; } return active_crop_region_; }

请用中文解释这段代码:void ToLaserscanMessagePublish(ldlidar::Points2D& src, ldlidar::LiPkg* commpkg, LaserScanSetting& setting, rclcpp::Node::SharedPtr& node, rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr& lidarpub) { float angle_min, angle_max, range_min, range_max, angle_increment; double scan_time; rclcpp::Time start_scan_time; static rclcpp::Time end_scan_time; start_scan_time = node->now(); scan_time = (start_scan_time.seconds() - end_scan_time.seconds()); // Adjust the parameters according to the demand angle_min = ANGLE_TO_RADIAN(src.front().angle); angle_max = ANGLE_TO_RADIAN(src.back().angle); range_min = 0.02; range_max = 12; float spin_speed = static_cast<float>(commpkg->GetSpeedOrigin()); float scan_freq = static_cast<float>(commpkg->kPointFrequence); angle_increment = ANGLE_TO_RADIAN(spin_speed / scan_freq); // Calculate the number of scanning points if (commpkg->GetSpeedOrigin() > 0) { int beam_size = static_cast<int>(ceil((angle_max - angle_min) / angle_increment)); if (beam_size < 0) { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "[ldrobot] error beam_size < 0"); } sensor_msgs::msg::LaserScan output; output.header.stamp = start_scan_time; output.header.frame_id = setting.frame_id; output.angle_min = angle_min; output.angle_max = angle_max; output.range_min = range_min; output.range_max = range_max; output.angle_increment = angle_increment; if (beam_size <= 1) { output.time_increment = 0; } else { output.time_increment = static_cast<float>(scan_time / (double)(beam_size - 1)); } output.scan_time = scan_time;

VibrationData VibrationSensorModule::retrieveVibrationData() const { int samplesCount = 0; float recordStepSize = 0; int decimationFactor = readRecInfoDecimationFactor(); std::function<float(int16_t)> convertVibrationValue; switch (currentRecordingMode) { case RecordingMode::MTC://Time domain capture samplesCount = 4096; recordStepSize = 1.f / (220000.f / static_cast<float>(decimationFactor)); convertVibrationValue = { [](int16_t valueRaw) { return static_cast<float>(valueRaw) * 0.001907349; } }; break; case RecordingMode::MFFT://Spectral analysis through internal FFT case RecordingMode::AFFT: const uint8_t numberOfFFTAvg = readRecInfoFFTAveragesCount(); samplesCount = 2048; recordStepSize = 110000.f / static_cast<float>(decimationFactor) / static_cast<float>(samplesCount); convertVibrationValue = { [numberOfFFTAvg](int16_t valueRaw) { // handle special case according to https://ez.analog.com/mems/f/q-a/162759/adcmxl3021-fft-conversion/372600#372600 if(valueRaw == 0) { return 0.0; } return std::pow(2, static_cast<float>(valueRaw) / 2048) / numberOfFFTAvg * 0.9535;//数据处理公式,作用? } }; break; } write(spi_commands::BUF_PNTR, 0); VibrationData vibrationData; vibrationData.recordingMode = currentRecordingMode; vibrationData.stepAxis = generateSteps(recordStepSize, samplesCount); vibrationData.xAxis = readSamplesBuffer(spi_commands::X_BUF, samplesCount, convertVibrationValue); vibrationData.yAxis = readSamplesBuffer(spi_commands::Y_BUF, samplesCount, convertVibrationValue); vibrationData.zAxis = readSamplesBuffer(spi_commands::Z_BUF, samplesCount, convertVibrationValue); return vibrationData; }//dsp//return vibrationData 请问这段代码是什么意思

int main() { String filename = "D:\\code\\opencv-4.5.0-vc14_vc15\\opencv\\sources\\data\\haarcascades\\haarcascade_frontalface_alt.xml"; String filename_eye = "D:\\code\\opencv-4.5.0-vc14_vc15\\opencv\\sources\\data\\haarcascades\\haarcascade_eye.xml"; CascadeClassifier face_classifiler; CascadeClassifier eye_detect; if (!face_classifiler.load(filename)) { printf("The CascadeClassifier load fail!"); return 0; } if (!eye_detect.load(filename_eye)) { printf("The CascadeClassifier load fail!"); return 0; } namedWindow("face", WINDOW_AUTOSIZE); VideoCapture capture(1); Mat frame; Mat gray; while (capture.read(frame)) { cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY); equalizeHist(gray, gray); vector<Rect>faces; vector<Rect>eyes; face_classifiler.detectMultiScale(gray, faces, 1.2, 3, 0, Size(30, 30)); for (size_t t = 0; t < faces.size(); t++) { rectangle(frame, faces[static_cast<int>(t)], Scalar(255, 255, 0), 2, 8, 0); cv::Point locate; locate.x = (float)(faces[static_cast<int>(t)].x + faces[static_cast<int>(t)].width / 4); locate.y = (float)(faces[static_cast<int>(t)].y - 10); putText(frame, "Person", locate, FONT_HERSHEY_SIMPLEX,1.2, (0, 0, 255), 2, 8); Mat eyeLocate = frame(faces[static_cast<int>(t)]); eye_detect.detectMultiScale(eyeLocate, eyes, 1.2, 10, 0, Size(20, 20)); for (size_t s = 0; s < eyes.size(); s++) { Rect rect; rect.x = faces[static_cast<int>(t)].x + eyes[s].x; rect.y = faces[static_cast<int>(t)].y + eyes[s].y; rect.width = eyes[s].width; rect.height = eyes[s].height; rectangle(frame, rect, Scalar(0, 255, 0), 2, 8, 0); } } imshow("face", frame); if (waitKey(10) == 27) { break; } } capture.release(); destroyAllWindows(); return 0; }

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