基于stm32f4的卡尔曼滤波代码

您好！以下是一个基于STM32F4的卡尔曼滤波器的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define dt 0.01f // 时间步长
#define Q_angle 0.001f // 角度加速度噪声方差
#define Q_bias 0.003f // 角速度噪声方差
#define R_measure 0.03f // 测量噪声方差

float angle, bias;
float P[2][2] = {{1, 0}, {0, 1}};

float kalmanFilter(float accAngle, float gyroRate) {
    // 预测步骤
    angle += dt * (gyroRate - bias);
    P[0][0] += dt * (dt*P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle);
    P[0][1] -= dt * P[1][1];
    P[1][0] -= dt * P[1][1];
    P[1][1] += Q_bias * dt;

    // 更新步骤
    float S = P[0][0] + R_measure;
    float K[2];
    K[0] = P[0][0] / S;
    K[1] = P[1][0] / S;

    float y = accAngle - angle;
    angle += K[0] * y;
    bias += K[1] * y;

    float P00_temp = P[0][0];
    float P01_temp = P[0][1];

    P[0][0] -= K[0] * P00_temp;
    P[0][1] -= K[0] * P01_temp;
    P[1][0] -= K[1] * P00_temp;
    P[1][1] -= K[1] * P01_temp;

    return angle;
}

int main(void) {
    float accAngle = 0.0f; // 通过加速度计测量的角度
    float gyroRate = 0.0f; // 陀螺仪输出的角速度

    while (1) {
        // 获取加速度计和陀螺仪数据
        accAngle = /* 获取加速度计数据 */;
        gyroRate = /* 获取陀螺仪数据 */;

        // 使用卡尔曼滤波器进行滤波
        float filteredAngle = kalmanFilter(accAngle, gyroRate);

        // 在此处处理滤波后的角度数据
        /* ... */
    }
}

请注意，示例代码中的"获取加速度计数据"和"获取陀螺仪数据"的部分需要根据您实际的硬件设备和接口进行相应的实现。此外，还可以根据实际需求进行参数调整和优化。

希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。