卡尔曼滤波代码stm32

以下是一个使用卡尔曼滤波器的简单示例代码，适用于STM32微控制器：

#include "stm32f4xx.h"
#include "kalman_filter.h"

// 定义卡尔曼滤波器结构体
KalmanFilter kalmanFilter;

// 初始化卡尔曼滤波器
void Kalman_Filter_Init(void)
{
    kalmanFilter.q = 0.01;  // 过程噪声方差
    kalmanFilter.r = 0.1;   // 测量噪声方差
    kalmanFilter.x = 0;     // 初始状态
    kalmanFilter.p = 1;     // 初始估计协方差
}

// 更新卡尔曼滤波器状态
float Kalman_Filter_Update(float measurement)
{
    // 预测步骤
    kalmanFilter.x = kalmanFilter.x;  // 更新状态估计

    kalmanFilter.p = kalmanFilter.p + kalmanFilter.q;  // 更新估计协方差

    // 更新步骤
    kalmanFilter.k = kalmanFilter.p / (kalmanFilter.p + kalmanFilter.r);  // 计算卡尔曼增益

    kalmanFilter.x = kalmanFilter.x + kalmanFilter.k * (measurement - kalmanFilter.x);  // 更新状态估计

    kalmanFilter.p = (1 - kalmanFilter.k) * kalmanFilter.p;  // 更新估计协方差

    return kalmanFilter.x;  // 返回滤波后的值
}

int main(void)
{
    // 初始化卡尔曼滤波器
    Kalman_Filter_Init();

    // 获取测量值
    float measurement = get_measurement();

    // 使用卡尔曼滤波器进行滤波
    float filteredValue = Kalman_Filter_Update(measurement);

    while (1)
    {
        // 循环处理其他任务
    }
}

请注意，上述代码中的 `kalman_filter.h` 文件是自定义的头文件，用于定义卡尔曼滤波器的结构体及相应的变量。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。

此外，卡尔曼滤波器的具体实现可以根据你的应用场景进行调整。以上代码仅提供了一个基本的示例，你需要根据自己的具体需求对其进行适当修改。