clear;clc; %-----load behavioral data------% load('C:\Users\15878\Desktop\data.mat'); behav=PAdata; %---set orginal value for PA -----% fac=2; %PA label isok=1; a=sortrows(behav,[3,fac]);%0 male;1 female; iter=1; while isok iter=iter+1; sprintf('iter=%d',iter) i=1; g=[]; while i < 19 % male=56,label=1 g=[g randperm(3)]; i=i+1; end g=[g randperm(2)] i=1; while i < 43; % female=139,label=2 13/group 136 g=[g randperm(3)]; i=i+1; end g=[g randperm(1)]; % additional seven males for i=1:3 m(i)=mean(a(g'==i,fac)); s(i)=std(a(g'==i,fac)); end % sprintf('%f',max(m)-min(m)) % sprintf('%f',max(s)-min(s)) if max(m)-min(m)<0.15 & max(s)-min(s) < 0.15 tmp=[a(:,fac) g' a(:,1)]; tmp=sortrows(tmp,3); tmp=tmp(:,[1:2]); eval(sprintf('save PAvbm%d.txt -ascii -tabs tmp',fac)); isok=0; end end 代码详细解释

时间: 2024-04-13 12:25:48 浏览: 81
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基于Objective-C的CLC-Movie电影票C和MATLAB混合语言设计源码

这段代码是一个循环,用于对行为数据进行处理和排序。首先,它加载了名为"data.mat"的行为数据文件。然后,它设置了一些初始值,包括fac=2(表示PA标签)和isok=1(用于控制循环的条件)。接下来,它对行为数据按照第3列和fac进行排序。 接下来是一个嵌套的循环。外部循环(iter循环)用于生成随机组合(g)的过程,直到满足一定条件。内部循环(i循环)用于生成不同性别和标签组合的随机数。最后,使用生成的随机组合(g)计算每个组合的平均值(m)和标准差(s)。 在循环的末尾,通过判断m和s的范围是否满足条件,确定是否终止循环。如果满足条件,则将处理后的数据保存到名为"PAvbm2.txt"的文件中,并将isok设置为0,终止循环。 请注意,这只是代码的一个简要解释,具体的功能和目的还需要根据实际情况进行分析。
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改进以下代码,使机器人的运动轨迹为一个半径为3的圆clear; close all; clc %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % diff_vel p2p Motion Control 两轮差速任意姿态到达目标点 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% input 输入 % Goal -----------目标位姿 % r --------------驱动轮半径(m) % l --------------轮间距,两驱动轮中心间距(m) % InitPos --------初始位姿 % goal_rad -------目标半径(m) % lin_vel_lim ----速度限幅(m/s) % lin_acc_lim ----加速度限幅(m/s^2) % ang_vel_lim ----角速度限幅(rad/s) % ang_acc_lim ----角加速度限幅(rad/s^2) % ctrl_fre -------控制频率(hz) % max_sim_time ---最大仿真时长(s) %% output 输出 % lin_vel --------车体线速度(m/s) % ang_vel --------车体角速度(rad/s)(右手定则) % theta ----------姿态角(rad) % v_l ------------左轮转动线速度(m/s) % v_r ------------右轮转动线速度(m/s) % phiL -----------左轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) % phiR -----------右轮正方向转动角速度,记反转速度为负值(rad/s) %% 位姿信息 % Pos = [x, y ,theta] %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% 仿真开始 InitPos = [1, 0, 0]; Goal = [5,4,0]; r = 0.15; l = 0.4; goal_rad = 0.05; ctrl_fre = 100; max_sim_time = 100; lin_vel_lim = 1.2; lin_acc_lim = lin_vel_lim/2; ang_vel_lim = 1.5; ang_acc_lim = 0.8; sim('diff_vel_motion_ctrl_system.slx'); PlotTracking; %画图

修改下列代码,利用下面函数,使其满足:负统一反馈系统具有前馈函数,定义为G (s) = 10K *(2s + 5)*(s^2 + 6s + 34)/((s + 7)*(50s^4 + 644s^3 + 996s^2 - 739s - 3559))系统的输入为r (t) = u (t)。你将需要提供一个Matlab代码来画出三个系统的输出响应,包括无补偿、被动PD和被动PID。 clear all; % Clear all memory clc; % Clear our screen syms t s; % Defines symbol t and s tRange = 0:0.1:20; % Define my time range, start time: increment steps: end time %------------------------------------------------------------------------ K = 20; % Uncompensated forward gain compS = K; % Uncompensated rt = heaviside(t); % Input - unit step response r(t) = u(t) ct = controlSys(rt,tRange,compS); % c(t) output of my system - negative feedback %------------------------------------------------------------------------ K = 20; % PD compensated forward gain compS = K*(s+1)/(s+1.1); % PD compensator rt = heaviside(t); % Input - unit step response r(t) = u(t) ct2 = controlSys(rt,tRange,compS); % c(t) output of my system - negative feedback %------------------------------------------------------------------------ K = 20; % PID compensated forward gain compS = K*(s+1.1)/(s+1.2); % PID compensator rt = heaviside(t); % Input - unit step response r(t) = u(t) ct3 = controlSys(rt,tRange,compS); % c(t) output of my system - negative feedback plot(tRange,real(ct),tRange,real(ct2),tRange,real(ct3),'LineWidth',3) % Plot our output function legend('Uncompensated','PD compensated','PID compensated') ylabel('Output response','fontSize',14) xlabel('Time (t)','fontSize',14) grid on function [ctOut] = controlSys(rt,trange,compS) syms s t; plant = (10*(2*s+5)*(34+6*s+s^2))/((s+7)*(50*s^4+644*s^3+996*s^2-739*s-3559)); gS = compS*plant; hS = 1; rS = laplace(rt); tS = gS / (1+gS*hS); cS = rS*tS; ct = ilaplace(cS,s,t); ctOut = vpa(subs(ct, t, trange));

clear ; clc; load('IMUdata01.mat'); dVe=IMUdata01(:,15); %-东向速度 dVn=IMUdata01(:,16); %-北向速度 % dVu=IMUdata01(:,17); %-天向速度 dVv=IMUdata01(:,18); %-总的速度 dheading=IMUdata01(:,3)*pi/180; %偏航角heading NN0=3001; %起始点 NN=200; %点的个数 DVv=dVv(NN0:NN0+NN-1,1); %从起始点NN0开始的NN个点的车辆速度 DVe=dVe(NN0:NN0+NN-1,1); %从起始点NN0开始的NN个点的东向速度 DVn=dVn(NN0:NN0+NN-1,1); %从起始点NN0开始的NN个点的北向速度 Dheading=dheading(NN0:NN0+NN-1,1); %从起始点NN0开始的NN个点的偏航角 % DVu=dVu(NN0:NN0+NN-1,1); Beta=pi/2-Dheading; %车辆前进方向与惯性坐标系下的x轴的夹角 %%1.以东向速度与北向速度积分得到车辆在惯性坐标系下的轨迹 XE=zeros(NN,1); %积分得出的东向坐标 YN=zeros(NN,1); %积分得到的北向坐标 % ZU=zeros(NN,1); %积分得到的天向坐标 for i=2:NN T = 0.1; %中值积分得到三轴位置(相对大地坐标系的) XE(i)=XE(i-1)+0.5*(DVe(i-1)+DVe(i))*T; YN(i)=YN(i-1)+0.5*(DVn(i-1)+DVn(i))*T; % ZU(i)=ZU(i-1)+0.5*(DVu(i-1)+DVu(i))*T; end %%2.选取点 Sc=1; %定一个选择点的标准,这里是1米 falg00=1; ii=1; s0=0; %速度积分得到的距离 T=0.1; LG=32; %需要存的数据点数 Guijidata=zeros(3,LG); %输出的三个量,XE,YN,Beta; jj=1; while falg00 s0=s0+(DVv(ii+1)+DVv(ii))*T/2; if (s0>Sc)||(s0==Sc) for jj1=1:LG-1 Guijidata(1,jj1)=Guijidata(1,jj1+1); Guijidata(2,jj1)=Guijidata(2,jj1+1); Guijidata(3,jj1)=Guijidata(3,jj1+1); end Guijidata(1,LG)=XE(ii+1); Guijidata(2,LG)=YN(ii+1); Guijidata(3,LG)=Beta(ii+1); s0=0; end ii=ii+1; if ii>NN-1 falg00=0; end end 把%%1后面写成子函数

clc; clear; close all; % 定义参数 fc = 2e3; % 载波频率 fs = 64 * fc; % 采样频率 T = 8 / fc; % 基带信号周期 Ts = 1 / (2 * fc); % 输入信号周期 B = 0.5 / T; % 基带带宽 BbTb = 0.5; % 3dB带宽 % 生成数字序列和基带信号 data = [0 0 1 0 1 0 1 0]; baseband = generate_baseband(data, fs, T); % GMSK调制 modulated_signal = gmsk_modulation(baseband, fc, fs, B, BbTb); % 绘制调制后的波形 figure(1); t = 0:1/fs:length(modulated_signal)/fs-1/fs; plot(t, modulated_signal); xlabel('时间/s'); ylabel('幅度'); title('GMSK调制波形00101010'); % 生成基带信号的函数 % 输入参数: % data: 数字序列 % fs: 采样频率 % T: 基带信号周期 % 输出参数: % baseband: 基带信号 function baseband = generate_baseband(data, fs, T) baseband = zeros(1, length(data) * fs * T); for i = 1:length(data) if data(i) == 0 baseband((i-1)*fs*T+1:i*fs*T) = -1; else baseband((i-1)*fs*T+1:i*fs*T) = 1; end end end % GMSK调制的函数 % 输入参数: % baseband: 基带信号 % fc: 载波频率 % fs: 采样频率 % B: 基带带宽 % BbTb: 3dB带宽 % 输出参数: % modulated_signal: 调制信号 function modulated_signal = gmsk_modulation(baseband, fc, fs, B, BbTb) kf = B / (2*pi); % 调制指数 bt = 0:1/fs:length(baseband)/fs-1/fs; % 基带信号时间序列 gaussian = gausspuls(bt, B/(2*pi*BbTb), 2.5); % 高斯滤波器 baseband_f = filter(gaussian, 1, baseband); % 进行滤波 cumulative_freq = cumsum(baseband_f) / fs * kf; % 计算累积频偏 t = 0:1/fs:length(baseband_f)/fs-1/fs; % 调制信号时间序列 phasor = exp(1j*(2*pi*fc*t + 2*pi*cumulative_freq)); % 产生载波相位 modulated_signal = real(baseband_f .* phasor); % 进行相乘运算,得到调制信号 end % 自定义高斯滤波器函数 % 输入参数: % t: 时间序列 % B: 带宽 % alpha: 音频信号系数 % 输出参数: % g: 高斯函数 function gaussian = gausspuls(t, B, alpha) gaussian = (2 * pi * B * t) .^ alpha .* exp(-(2 * pi * B * t) .^ 2 / (2 * log(2))); end

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