double acceleration_lookup_limited = vehicle_param_.max_acceleration() + FLAGS_enable_slope_offset * debug->slope_offset_compensation();

时间: 2024-04-22 19:26:33 浏览: 14
这段代码定义了一个名为acceleration_lookup_limited的变量,它的值是vehicle_param_.max_acceleration()加上一个偏移量。 vehicle_param_.max_acceleration()可能是车辆的最大加速度限制,表示车辆在加速时可以达到的最大加速度。 FLAGS_enable_slope_offset是一个标志位,可能是一个全局变量,用于表示是否启用坡道偏移补偿。如果该标志位为真,则会执行后面的乘法操作。 debug->slope_offset_compensation()可能是一个函数或变量,用于计算坡道偏移补偿值。 乘法操作将启用坡道偏移补偿的结果添加到vehicle_param_.max_acceleration()上,得到最终的acceleration_lookup_limited的值。 这段代码的目的可能是基于车辆的最大加速度限制,并根据是否启用了坡道偏移补偿来计算限制后的加速度值。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。
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debug->set_station_error_limited(station_error_limited); debug->set_speed_offset(speed_offset); debug->set_speed_controller_input_limited(speed_controller_input_limited); debug->set_acceleration_cmd(acceleration_cmd); debug->set_throttle_cmd(throttle_cmd); debug->set_brake_cmd(brake_cmd); debug->set_acceleration_lookup(acceleration_lookup); debug->set_acceleration_lookup_limit(acceleration_lookup_limit); debug->set_speed_lookup(chassis_->speed_mps()); debug->set_calibration_value(calibration_value); debug->set_acceleration_cmd_closeloop(acceleration_cmd_closeloop);

这段代码用于设置调试信息(debug)对象的各个属性值,将相关变量的值赋给对应的属性。 具体来说,代码中通过debug对象的set方法将以下变量的值分别赋给对应的属性: - station_error_limited的值赋给station_error_limited属性。 - speed_offset的值赋给speed_offset属性。 - speed_controller_input_limited的值赋给speed_controller_input_limited属性。 - acceleration_cmd的值赋给acceleration_cmd属性。 - throttle_cmd的值赋给throttle_cmd属性。 - brake_cmd的值赋给brake_cmd属性。 - acceleration_lookup的值赋给acceleration_lookup属性。 - acceleration_lookup_limit的值赋给acceleration_lookup_limit属性。 - chassis_->speed_mps()的值赋给speed_lookup属性。 - calibration_value的值赋给calibration_value属性。 - acceleration_cmd_closeloop的值赋给acceleration_cmd_closeloop属性。 这段代码的目的是将相关变量的值记录到调试信息对象中,方便后续调试和分析。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。

if (FLAGS_enable_csv_debug && speed_log_file_ != nullptr) { fprintf(speed_log_file_, "%.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f," "%.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %d,\r\n", debug->station_reference(), debug->station_error(), station_error_limited, debug->preview_station_error(), debug->speed_reference(), debug->speed_error(), speed_controller_input_limited, debug->preview_speed_reference(), debug->preview_speed_error(), debug->preview_acceleration_reference(), acceleration_cmd_closeloop, acceleration_cmd, debug->acceleration_lookup(), debug->acceleration_lookup_limit(), debug->speed_lookup(), calibration_value, throttle_cmd, brake_cmd, debug->is_full_stop()); }

这段代码用于将调试信息(debug)中的相关属性值以CSV格式写入到speed_log_file_文件中,前提是FLAGS_enable_csv_debug为真且speed_log_file_不为空。 具体来说,代码使用fprintf函数将以下属性值按照指定的格式写入到文件中: - debug->station_reference() - debug->station_error() - station_error_limited - debug->preview_station_error() - debug->speed_reference() - debug->speed_error() - speed_controller_input_limited - debug->preview_speed_reference() - debug->preview_speed_error() - debug->preview_acceleration_reference() - acceleration_cmd_closeloop - acceleration_cmd - debug->acceleration_lookup() - debug->acceleration_lookup_limit() - debug->speed_lookup() - calibration_value - throttle_cmd - brake_cmd - debug->is_full_stop() 每个属性值都会按照%.6f的格式进行格式化,并以逗号分隔。最后,使用\r\n进行换行。 这段代码的目的是将调试信息中的相关属性值以CSV格式记录到文件中,方便后续分析和查看。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。

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这个问题可以使用递归方法解决。下面是一个思路: 1. 定义一个函数,接收三个参数:n、m、i,表示还剩下n个人,每次数到m时出列,当前报数的人是i; 2. 如果n=1,返回i,即最后留下的那个人的编号; 3. 否则,计算出下一个出列的人的编号j,通过递归调用函数解决n-1个人的问题,其结果为k; 4. 如果k < j,即当前i之后出列的人的编号为k,需要将k转换为在i之前出列的编号,返回值为 k+(n-1); 5. 如果k>=j,即当前i之后出列的人的编号为k,返回值为 k-(j-1); 下面是对应的Python代码: ```python def josephus(n, m, i):