double acceleration_lookup_limited = vehicle_param_.max_acceleration() + FLAGS_enable_slope_offset * debug->slope_offset_compensation();
时间: 2024-04-22 19:26:33 浏览: 14
这段代码定义了一个名为acceleration_lookup_limited的变量,它的值是vehicle_param_.max_acceleration()加上一个偏移量。
vehicle_param_.max_acceleration()可能是车辆的最大加速度限制,表示车辆在加速时可以达到的最大加速度。
FLAGS_enable_slope_offset是一个标志位,可能是一个全局变量,用于表示是否启用坡道偏移补偿。如果该标志位为真,则会执行后面的乘法操作。
debug->slope_offset_compensation()可能是一个函数或变量,用于计算坡道偏移补偿值。
乘法操作将启用坡道偏移补偿的结果添加到vehicle_param_.max_acceleration()上,得到最终的acceleration_lookup_limited的值。
这段代码的目的可能是基于车辆的最大加速度限制,并根据是否启用了坡道偏移补偿来计算限制后的加速度值。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。
相关问题
debug->set_station_error_limited(station_error_limited); debug->set_speed_offset(speed_offset); debug->set_speed_controller_input_limited(speed_controller_input_limited); debug->set_acceleration_cmd(acceleration_cmd); debug->set_throttle_cmd(throttle_cmd); debug->set_brake_cmd(brake_cmd); debug->set_acceleration_lookup(acceleration_lookup); debug->set_acceleration_lookup_limit(acceleration_lookup_limit); debug->set_speed_lookup(chassis_->speed_mps()); debug->set_calibration_value(calibration_value); debug->set_acceleration_cmd_closeloop(acceleration_cmd_closeloop);
这段代码用于设置调试信息(debug)对象的各个属性值,将相关变量的值赋给对应的属性。
具体来说,代码中通过debug对象的set方法将以下变量的值分别赋给对应的属性:
- station_error_limited的值赋给station_error_limited属性。
- speed_offset的值赋给speed_offset属性。
- speed_controller_input_limited的值赋给speed_controller_input_limited属性。
- acceleration_cmd的值赋给acceleration_cmd属性。
- throttle_cmd的值赋给throttle_cmd属性。
- brake_cmd的值赋给brake_cmd属性。
- acceleration_lookup的值赋给acceleration_lookup属性。
- acceleration_lookup_limit的值赋给acceleration_lookup_limit属性。
- chassis_->speed_mps()的值赋给speed_lookup属性。
- calibration_value的值赋给calibration_value属性。
- acceleration_cmd_closeloop的值赋给acceleration_cmd_closeloop属性。
这段代码的目的是将相关变量的值记录到调试信息对象中,方便后续调试和分析。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。
if (FLAGS_enable_csv_debug && speed_log_file_ != nullptr) { fprintf(speed_log_file_, "%.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f," "%.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %.6f, %d,\r\n", debug->station_reference(), debug->station_error(), station_error_limited, debug->preview_station_error(), debug->speed_reference(), debug->speed_error(), speed_controller_input_limited, debug->preview_speed_reference(), debug->preview_speed_error(), debug->preview_acceleration_reference(), acceleration_cmd_closeloop, acceleration_cmd, debug->acceleration_lookup(), debug->acceleration_lookup_limit(), debug->speed_lookup(), calibration_value, throttle_cmd, brake_cmd, debug->is_full_stop()); }
这段代码用于将调试信息(debug)中的相关属性值以CSV格式写入到speed_log_file_文件中,前提是FLAGS_enable_csv_debug为真且speed_log_file_不为空。
具体来说,代码使用fprintf函数将以下属性值按照指定的格式写入到文件中:
- debug->station_reference()
- debug->station_error()
- station_error_limited
- debug->preview_station_error()
- debug->speed_reference()
- debug->speed_error()
- speed_controller_input_limited
- debug->preview_speed_reference()
- debug->preview_speed_error()
- debug->preview_acceleration_reference()
- acceleration_cmd_closeloop
- acceleration_cmd
- debug->acceleration_lookup()
- debug->acceleration_lookup_limit()
- debug->speed_lookup()
- calibration_value
- throttle_cmd
- brake_cmd
- debug->is_full_stop()
每个属性值都会按照%.6f的格式进行格式化,并以逗号分隔。最后,使用\r\n进行换行。
这段代码的目的是将调试信息中的相关属性值以CSV格式记录到文件中,方便后续分析和查看。具体的实现细节可能因为代码上下文而有所不同。