default_acceleration_scaling_factor
时间: 2023-06-21 13:04:08 浏览: 81
"default_acceleration_scaling_factor" 是一个参数,用于控制机器人在执行加速度命令时的缩放比例。它可以用来调整机器人执行加速度命令时的响应速度和平滑性。默认的缩放因子通常为1.0,这意味着机器人将以全速执行加速度命令。如果您将其设置为较低的值,例如0.5,则机器人将以较慢的速度执行加速度命令,从而更平滑地移动。反之,如果您将其设置为较高的值,则机器人将更快地响应加速度命令,但可能会出现不稳定的运动。
相关问题
moveit中的default_acceleration_scaling_factor
在MoveIt中,default_acceleration_scaling_factor是一个参数,用于控制规划路径时加速度的缩放比例。它可以在MoveIt配置文件中设置,例如在move_group.launch文件中:
```
<param name="default_acceleration_scaling_factor" value="0.5"/>
```
这个参数的值通常是介于0和1之间的小数,它会缩放MoveIt的默认加速度限制。这样,我们可以根据实际机器人的情况来调整加速度的大小,以确保机器人的运动更加平滑和稳定。如果值为1,则表示使用默认加速度限制,如果小于1,则表示减小加速度限制。
retime_trajectory( self, ref_state_in, traj_in, velocity_scaling_factor=1.0, acceleration_scaling_factor=1.0, algorithm="iterative_time_parameterization",
`moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory`函数还可以传入以下参数:
- `acceleration_scaling_factor`:加速度缩放因子。在重新分配时间时,会根据这个参数对加速度进行缩放。类型为`float`。
- `algorithm`:时间分配算法。可以选择使用`iterative_time_parameterization`(迭代时间参数化)或`time_optimal_trajectory_generation`(时间最优轨迹生成)算法。类型为`str`。
其中,`acceleration_scaling_factor`和`algorithm`参数可以选择性传入。
`acceleration_scaling_factor`参数表示加速度缩放因子,用于控制轨迹的加速度。当值为1.0时,表示不进行加速度缩放,轨迹会以原始加速度执行。当值小于1.0时,表示减小轨迹的加速度,当值大于1.0时,表示增加轨迹的加速度。
`algorithm`参数表示时间分配算法,可以选择使用迭代时间参数化或时间最优轨迹生成算法。默认情况下,使用的是迭代时间参数化算法。如果选择使用时间最优轨迹生成算法,则需要安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包。